本发明专利技术公开了一种飞行器数据同步回放方法及装置，该方法提供了飞行任务对应的索引文件的建立方式，为回放时数据的快速查找提供支撑；然后提供了数据回放过程中，根据播放进度差修正自身播放进度的方法，实现飞行器与载荷设备回放同步的需求；随后提供了数据回放的控制流程，保证了飞行器地面站软件和载荷控制软件能做到开始、暂停、拖动的真正同步；最后给出地面站与载荷设备之间的回放控制通信协议。可在多旋翼飞行器系统中较好地实现载荷设备和无人机监测数据的同步回放，具备“拉条”和“倍速播放”功能，能有效解决系统的综合回放问题。
1、目前很多旋翼、航模、无人机飞控都具备记录gps位置、飞行器姿态以及载荷设备数据功能，可以在地面站对飞行数据以及载荷设备数据进行回放和分析。飞行数据综合回放系统是地面分析飞机状态、总结飞行经验的主要工具，主要负责回放和处理机载飞行数据记录设备记录的飞行数据以及载荷设备数据。
2、现有技术中地面站设备中实现飞行器与载荷设备数据综合回放，常以操作人员手动方式控制不同设备的数据进行回放，这种方式会导致数据间的同步性较差，整体回放效果难以满足实际应用的需要。
3、同时，在实际应用中，飞行器飞行数据和载荷的侦测数据量越来越大，为了在飞行结束后及时判断系统运行情况等相关需求，使得对高效的数据查找和飞行器数据同步回放提出了更高的应用要求。
4、但现有技术中系统中对多个数据流同步回放时，人为控制不同数据流的开始、暂停、拖动等操作，例如，单独控制飞行数据流回放，并单独控制载荷侦测数据流回放。人为控制开始、暂停等操作时，不仅操作繁琐，而且因没有完善的同步机制，数据间的同步性较差。
>2、本专利技术提供了如下方案：3、一种飞行器数据同步回放方法，包括：
4、确定触发接收数据指令后创建飞行任务对应的索引文件；
5、接收飞行器系统发送的机载端数据；所述机载端数据包括至少两种不同采集器采集到的目标数据；
6、将接收到的所述机载端数据的协议数据包存入数据文件；每隔第一时长将本地时间打包成协议数据包存入日志文件；每隔第二时长存储一个时间标记到所述索引文件中；所述第二时长大于所述第一时长；
7、通过相应的回放软件同步回放各种所述目标数据包括：
8、确定回放开始时间，根据所述回放开始时间按百分比查找所述索引文件定位所述数据文件中待回放数据文件的位置；
9、确定触发回放指令后创建包含第三时长的定时器以及每次触发所述定时器时读取数据包的包数；
10、加载所述待回放数据文件，获取本次回放的飞行记录的首次数据时间记为时间a；执行开始回放时，记录本机回放开始时间记为时间b；每回放目标数量个周期,获取当前数据记录的时间c和本地的时间d；
11、将时间c与时间a做差，并将时间d与时间b做差；如果c-a大于d-b确定回放快，则count-1；如果c-a小于d-b确定回放慢，则count+1。
12、优选地：所述目标数量个周期的时长与所述第二时长相同。
13、优选地：以所述目标数量个周期的时长每节拍的固定节拍方式生成回放时间，通过udp报文推送给显控软件，用于控制回放时机载端数据的进度。
14、优选地：在显控设备上展示回放数据按钮，以便通过所述回放数据按钮的触发情况确定触发回放指令；回放过程中在所述显控设备上展示暂停按钮。
15、优选地：确定触发回放指令后在所述显控设备上展示回放控制窗口，并停止接收所述机载端数据，以便通过所述回放控制窗口的触发情况确定回放开始时间。
16、优选地：所述回放控制窗口包括文件选择框，以便通过所述文件选择框的触发情况确定所述待回放数据文件。
17、优选地：所述目标数据包括飞行数据和/或载荷侦测数据。
18、优选地：判断是否有所述载荷侦测数据；
19、确定没有所述载荷侦测数据，地面站软件回放所述飞行数据，并在回放界面上提示未找到所述载荷侦测数据。
20、优选地：确定有所述载荷侦测数据；
21、确定所述地面站软件发给所述载荷软件的开始时间点；
22、判断所述开始时间点时是否有所述载荷侦测数据；
23、确定所述开始时间点有所述载荷侦测数据；通过地面站软件以及载荷软件同步执行所述飞行数据以及所述载荷侦测数据的回放；
24、确定所述开始时间点没有所述载荷侦测数据；
25、所述载荷软件开始计时，并给所述地面站软件发送就绪指令，所述地面站软件开始回放所述飞行数据，当时间到达有所述载荷侦测数据时，所述载荷软件开始回放所述载荷侦测数据。
26、一种飞行器数据同步回放装置，包括：
27、索引文件创建单元，用于确定触发接收数据指令后创建飞行任务对应的索引文件；
28、机载端数据接收单元，用于接收飞行器系统发送的机载端数据；所述机载端数据包括至少两种不同采集器采集到的目标数据；
29、数据存入单元，用于将接收到的所述机载端数据的协议数据包存入数据文件；每隔第一时长将本地时间打包成协议数据包存入日志文件；每隔第二时长存储一个时间标记到所述索引文件中；所述第二时长大于所述第一时长；
30、回放单元，用于通过相应的回放软件同步回放各种所述目标数据包括：
31、待回放数据文件查找子单元，用于确定回放开始时间，根据所述回放开始时间按百分比查找所述索引文件定位所述数据文件中待回放数据文件的位置；
32、定时器创建子单元，用于确定触发回放指令后创建包含第三时长的定时器以及每次触发所述定时器时读取数据包的包数；
33、时间记录子单元，用于加载所述待回放数据文件，获取本次回放的飞行记录的首次数据时间记为时间a；执行开始回放时，记录本机回放开始时间记为时间b；每回放目标数量个周期,获取当前数据记录的时间c和本地的时间d；
34、回放速度调整子单元，用于将时间c与时间a做差，并将时间d与时间b做差；如果c-a大于d-b确定回放快，则count-1；如果c-a小于d-b确定回放慢，则count+1。
35、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
36、本申请实施例提供的一种飞行器数据同步回放方法及装置，该方法提供了飞行任务对应的索引文件的建立方式，为回放时数据的快速查找提供支撑；然后提供了数据回放过程中，根据播放进度差修正自身播放进度的方法，实现飞行器与载荷设备回放同步的需求；随后提供了数据回放的控制流程，保证了飞行器地面站软件和载荷控制软件能做到开始、暂停、拖动的真正同步；最后给出地面站与载荷设备之间的回放控制通信协议。可在多旋翼飞行器系统中较好地实现载荷设备和无人机监测数据的同步回放，具备“拉条”和“倍速播放”功能，能有效解决系统的综合回放问题。
37、当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
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【技术保护点】
1.一种飞行器数据同步回放方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，所述目标数量个周期的时长与所述第二时长相同。
3.根据权利要求1所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，以所述目标数量个周期的时长每节拍的固定节拍方式生成回放时间，通过UDP报文推送给显控软件，用于控制回放时机载端数据的进度。
4.根据权利要求1所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，在显控设备上展示回放数据按钮，以便通过所述回放数据按钮的触发情况确定触发回放指令；回放过程中在所述显控设备上展示暂停按钮。
5.根据权利要求4所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，确定触发回放指令后在所述显控设备上展示回放控制窗口，并停止接收所述机载端数据，以便通过所述回放控制窗口的触发情况确定回放开始时间。
6.根据权利要求5所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，所述回放控制窗口包括文件选择框，以便通过所述文件选择框的触发情况确定所述待回放数据文件。
7.根据权利要求1所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，所述目标数据包括飞行数据和/或载荷侦测数据。
8.根据权利要求7所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，判断是否有所述载荷侦测数据；
9.根据权利要求8所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，确定有所述载荷侦测数据；
10.一种飞行器数据同步回放装置，其特征在于，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种飞行器数据同步回放方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，所述目标数量个周期的时长与所述第二时长相同。
3.根据权利要求1所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，以所述目标数量个周期的时长每节拍的固定节拍方式生成回放时间，通过udp报文推送给显控软件，用于控制回放时机载端数据的进度。
4.根据权利要求1所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，在显控设备上展示回放数据按钮，以便通过所述回放数据按钮的触发情况确定触发回放指令；回放过程中在所述显控设备上展示暂停按钮。
5.根据权利要求4所述的飞行器数据同步回放方法，其特征在于，确定触发回放指令后在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊金，刘力源，吕卫强，张恒，杨冰华，王聪，
申请(专利权)人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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