【技术实现步骤摘要】
本申请涉及集装箱检测，特别是涉及一种集装箱内货物距离检测方法和系统。
技术介绍
1、集装箱内部装载检测主要是为了检测集装箱是否装满、漏装或过载，帮助运输公司和相关管理部门及时了解集装箱货物的装填情况，确保货物安全和运输效率。
2、目前用于集装箱内是否装满检测的技术主要包括以下几种：(1)重量传感器：重量传感器是一种常用的集装箱装载检测技术。通过在集装箱底部或角落位置安置称重传感器，可以实时测量集装箱的重量变化。通过比较装载前后的重量差异，可以确定货物是否装满或是否存在漏装情况。(2)视觉识别技术：视觉识别技术利用图像处理算法和相机设备对集装箱内部进行拍摄和分析。系统会对图像进行处理，通过识别物体的形状、颜色、密度等特征，判断货物是否完整装满。这些技术在集装箱内部装载检测中发挥了重要作用，提供更高精度和智能化的集装箱装载检测解决方案。
3、但是现有方案中存在一些不足，目前在集装箱管理层面上，对空箱满箱的检测通常需要专门的工作人员进行检测，而且由于环境相对封闭和空间有限，所需的工时较长，会增加人力成本；在集装箱内检测时，由于集装箱装货情况不一致，工作人员需要依赖专用工具检测，会存在漏检的情况；由于集装箱装货情况不一致，检测时可能会产生某些化学反应或气味等问题，对工作人员的安全上会存在一定的威胁，存在一定的环境安全隐患。
4、由于集装箱内装货类型复杂，集装箱内比较昏暗，导致现有检测方案识别货物精度低误差大。且目前设备存在需要更换电池和需要后期人为维护。
技术实现思路>
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种集装箱内货物距离检测方法和系统。
2、一种集装箱内货物距离检测方法，所述方法包括：
3、采用超声波传感器对集装箱内货物距离进行检测，得到超声波检测距离。
4、判断所述超声波检测距离是否大于设定阈值，得到判断结果。
5、当所述判断结果为大于时，则集装箱内货物的实际距离为超声波检测距离。
6、当所述判断结果为小于时，则启动激光传感器来对集装箱内货物距离重新进行检测，得到激光传感器检测的距离信息，并将激光传感器检测到的距离信息作为集装箱内货物的实际距离。
7、根据所述集装箱内货物的实际距离以及当前的温度，确定货物的位置、数量和状态。
8、在其中一个实施例中，采用超声波传感器对集装箱内货物距离进行检测，得到超声波检测距离，包括：
9、初始化超声波传感器参数。
10、发送8个40khz的方波信号作为超声波发射源。
11、启动接收模块监听回波信号，当有回波信号被接收到时，接收模块将所述回波信号转换为电信号。
12、通过测量回波信号的脉冲宽度，获取回波信号的时间延迟。
13、根据回波信号的脉冲宽度和超声波在空气中传播的速度，计算物体与超声波传感器之间的距离。
14、等待回波信号消除。
15、根据设定阈值进行多次距离测量，得到多组测量数据。
16、对多组所述测量数据进行中值滤波，得到最终的测量距离，将最终的测量距离作为超声波检测距离。
17、在其中一个实施例中，启动激光传感器来对集装箱内货物距离重新进行检测，得到激光传感器检测的距离信息，包括：
18、启动激光传感器后然后通过激光传感器向外发出近红外光调制波，调制波遇物体后反射，通过测量调制波往返相位差，得到飞行时间，再计算被测目标之间的相对距离，得到激光传感器检测到的距离信息。
19、在其中一个实施例中，启动激光传感器来对集装箱内货物距离重新进行检测，得到激光传感器检测的距离信息，包括：
20、唤醒激光传感器，并对激光传感器的模组进行初始化，关闭激光传感器的自动曝光功能。
21、设置激光传感器的最大积分时间。
22、根据超声波传感器初步测量到的目标距离设定默认值，调整激光传感器的测量调制频率。
23、根据所述最大积分时间和测量距离，计算出当前应使用的积分时间。
24、根据当前应使用的积分时间，设置激光传感器的单次曝光时间。
25、向激光传感器发送请求，开始进行单次测量，等待测量完成后，读取测量数据，并清除单次测量数据的有效标志位。
26、根据所述测量幅度判断是否出现过曝或者欠曝。
27、根据当前曝光时间和未出现过曝和欠曝的测量数据，计算返回距离和幅度。
28、当返回距离和幅度超范围则测量失败，关闭模组；反之，则当所述幅度小于预设测量幅度时，则重新调整激光传感器的测量调制频率，继续进行距离测量，当所述幅度大于预设测量幅度是，则完成测量，关闭模组。
29、在其中一个实施例中，所述激光传感器基于tof原理的单点测距雷达，采用850nm红外光源。
30、在其中一个实施例中，所述超声波传感器使用的探头能根据实际使用情况更不同的探头。
31、一种集装箱内货物距离检测系统，所述系统包括：超声波传感器、激光传感器、数据处理模块。
32、所述超声波传感器，用于对集装箱内货物距离进行检测，得到超声波检测距离，并将所述超声检测检测距离传输至所述数据处理模块。
33、所述数据处理模块，用于判断所述超声波检测距离是否大于设定阈值，当所述超声波检测距离大于设定阈值时，则集装箱内货物的实际距离为超声波检测距离；当所述超声波检测距离小于设定阈值时，则发送激光传感器启动信号至激光传感器；还用于根据所述集装箱内货物的实际距离以及当前的温度，确定货物的位置、数量和状态。
34、所述激光传感器，用于在接收到所述启动信号时对集装箱内货物距离重新进行检测，得到激光传感器检测的距离信息，并将激光传感器检测到的距离信息作为集装箱内货物的实际距离。
35、在其中一个实施例中，所述超声波传感器对集装箱内货物距离进行检测的步骤包括：
36、初始化超声波传感器参数。
37、发送8个40khz的方波信号作为超声波发射源。
38、启动接收模块监听回波信号，当有回波信号被接收到时，接收模块将所述回波信号转换为电信号。
39、通过测量回波信号的脉冲宽度，获取回波信号的时间延迟。
40、根据回波信号的脉冲宽度和超声波在空气中传播的速度，计算物体与超声波传感器之间的距离。
41、等待回波信号消除。
42、根据设定阈值进行多次距离测量，得到多组测量数据。
43、对多组所述测量数据进行中值滤波，得到最终的测量距离，将最终的测量距离作为超声波检测距离。
44、在其中一个实施例中，所述超声波传感器使用的探头能根据实际使用情况更不同的探头。
45、在其中一个实施例中，所述激光传感器基于tof原理的单点测距雷达，采用850nm红外光源。
46、上述集装箱内货物距离检测方法和系统，所述方法本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种集装箱内货物距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用超声波传感器对集装箱内货物距离进行检测，得到超声波检测距离，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，启动激光传感器来对集装箱内货物距离重新进行检测，得到激光传感器检测的距离信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，启动激光传感器来对集装箱内货物距离重新进行检测，得到激光传感器检测的距离信息，包括：
5.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述激光传感器基于ToF原理的单点测距雷达，采用850nm红外光源。
6.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述超声波传感器使用的探头能根据实际使用情况更不同的探头。
7.一种集装箱内货物距离检测系统，其特征在于，所述系统包括：超声波传感器、激光传感器、数据处理模块；
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述超声波传感器对集装箱内货物距离进行检测的步骤包括：
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述超声波传感器使
10.根据权利要求7的系统，其特征在于，所述激光传感器基于ToF原理的单点测距雷达，采用850nm红外光源。
...【技术特征摘要】
1.一种集装箱内货物距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用超声波传感器对集装箱内货物距离进行检测，得到超声波检测距离，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，启动激光传感器来对集装箱内货物距离重新进行检测，得到激光传感器检测的距离信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，启动激光传感器来对集装箱内货物距离重新进行检测，得到激光传感器检测的距离信息，包括：
5.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述激光传感器基于tof原理的单点测距雷达，采用850nm红...
【专利技术属性】
技术研发人员：李润泽，朱澳，王洪超，于立韦，孙英朋，商家尉，阚凤彬，
申请(专利权)人：天津鲲鹏信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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