【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标跟踪，尤其涉及一种目标实时跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在传统的埋地电缆防外破监控工作中，通常采用在电缆通道上架设固定摄像头的方法，根据监控视频通过图像识别、视觉定位等方法实现防外破工作。但是由于摄像头是固定的，采集到的视频或图片角度单一，比较片面，不能满足防外破的智能监控与预警需求。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种目标实时跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有的目标跟踪方法覆盖面较低、灵活性较差，无法满足防外破的智能监控与预警要求的技术问题。
2、本专利技术提供了一种目标实时跟踪方法，包括：
3、接收当前摄像头采集的视频数据；所述视频数据具有连续的多帧视频帧；
4、在所述视频帧中检测目标对象，并生成所述目标对象的运动轨迹；
5、根据所述运动轨迹控制所述当前摄像头的云台转动；
6、当判断所述目标对象离开所述当前摄像头在所述云台下的拍摄区域时，确定目标摄像头，并采用所述目标摄像头对所述目标对象进行轨迹跟踪。
7、可选地，所述在所述视频帧中检测目标对象，并生成所述目标对象的运动轨迹的步骤，包括：
8、在所述视频帧中检测目标对象；
9、确定所述目标对象在各所述视频帧中的目标位置；
10、采用所有视频帧中目标对象的目标位置，生成所述目标对象的运动轨迹。
11、可选地，所述确定所述目标对象在各所述视频帧中的目标位置的
12、提取所述视频帧的上下文图像；
13、提取所述视频帧的目标特征图和所述上下文图像的上下文cnn特征图；
14、根据预设特征图位置索引在所述上下文cnn特征图中选择上下文特征图；
15、获取所述目标特征图的目标掩码图和所述上下文特征图的上下文掩码图；
16、采用所述目标掩码图和所述上下文掩码图确定所述目标对象在各所述视频帧中的目标位置。
17、可选地，所述当根据所述运动轨迹判断所述目标对象离开所述当前摄像头的第一拍摄区域时，控制云台转动的步骤，包括：
18、获取所述当前摄像头的视场中心点的中心坐标及拍摄半径；
19、获取所述目标对象的质心坐标；
20、计算所述中心坐标与所述质心坐标的横坐标差和纵坐标差；
21、根据所述横坐标差、所述纵坐标差和所述拍摄半径控制所述云台转动。
22、可选地，所述根据所述横坐标差、所述纵坐标差和所述拍摄半径控制所述云台转动的步骤，包括：
23、当所述横坐标差大于所述拍摄半径，且所述纵坐标差不大于所述拍摄半径时，控制所述云台水平向右转动；
24、当所述横坐标差大于所述拍摄半径，且所述纵坐标差小于所述拍摄半径的负值时，控制所述云台向右上方转动；
25、当所述横坐标差的绝对值不大于所述拍摄半径，且所述纵坐标差小于所述拍摄半径的负值时，控制所述云台垂直向上转动；
26、当所述横坐标差和所述纵坐标差均小于所述拍摄半径的负值时，控制所述云台向左上方转动；
27、当所述横坐标差小于所述拍摄半径的负值，且所述纵坐标差的绝对值不大于所述拍摄半径时，控制所述云台水平向左转动；
28、当所述横坐标差小于所述拍摄半径的负值，且所述纵坐标差大于所述拍摄半径时，控制所述云台向左下方转动；
29、当所述横坐标差的绝对值不大于所述拍摄半径，且所述纵坐标差小于所述拍摄半径时，控制所述云台垂直向下转动；
30、当所述横坐标差和所述纵坐标差均大于所述拍摄半径时，控制所述云台向右下方转动。
31、可选地，所述当判断所述目标对象离开所述当前摄像头在所述云台下的拍摄区域时，确定目标摄像头，并采用所述目标摄像头对所述目标对象进行轨迹跟踪的步骤，包括：
32、获取所述当前摄像头的相邻摄像头；
33、获取所述相邻摄像头的位置信息；
34、根据所述位置信息判断各相邻摄像头与所述当前摄像头的相对位置关系；
35、根据所述运动轨迹和所述相对位置关系在所述相邻摄像头中确定目标摄像头；
36、确定所述目标摄像头的视场范围；
37、根据运动轨迹判断所述目标对象在所述目标摄像头中的预测区域位置；
38、根据所述预测区域位置控制所述目标摄像头对所述目标对象进行轨迹跟踪。
39、本专利技术还提供了一种目标实时跟踪装置，包括：
40、视频数据接收模块，用于接收当前摄像头采集的视频数据；所述视频数据具有连续的多帧视频帧；
41、运动轨迹生成模块，用于在所述视频帧中检测目标对象，并生成所述目标对象的运动轨迹；
42、云台控制模块，用于根据所述运动轨迹控制所述当前摄像头的云台转动；
43、轨迹跟踪模块，用于当判断所述目标对象离开所述当前摄像头在所述云台下的拍摄区域时，确定目标摄像头，并采用所述目标摄像头对所述目标对象进行轨迹跟踪。
44、可选地，所述运动轨迹生成模块，包括：
45、目标对象检测子模块，用于在所述视频帧中检测目标对象；
46、轨迹片段生成子模块，用于确定所述目标对象在各所述视频帧中的目标位置；
47、运动轨迹生成子模块，用于采用所有视频帧中目标对象的目标位置，生成所述目标对象的运动轨迹。
48、本专利技术还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器：
49、所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
50、所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如上任一项所述的目标实时跟踪方法。
51、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上任一项所述的目标实时跟踪方法。
52、从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术公开了一种目标实时跟踪方法，包括：接收当前摄像头采集的视频数据；视频数据具有连续的多帧视频帧；在视频帧中检测目标对象，并生成目标对象的运动轨迹；根据运动轨迹控制当前摄像头的云台转动；当判断目标对象离开当前摄像头在云台下的拍摄区域时，确定目标摄像头，并采用目标摄像头对目标对象进行轨迹跟踪。本专利技术通过控制云台转动以及联动其他的摄像头来灵活跟踪目标对象，提高了目标跟踪的覆盖面和灵活性，提高了监控效果。
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1.一种目标实时跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述视频帧中检测目标对象，并生成所述目标对象的运动轨迹的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在各所述视频帧中的目标位置的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述运动轨迹判断所述目标对象离开所述当前摄像头的第一拍摄区域时，控制云台转动的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横坐标差、所述纵坐标差和所述拍摄半径控制所述云台转动的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当判断所述目标对象离开所述当前摄像头在所述云台下的拍摄区域时，确定目标摄像头，并采用所述目标摄像头对所述目标对象进行轨迹跟踪的步骤，包括：
7.一种目标实时跟踪装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运动轨迹生成模块，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-6任一项所述的目标实时跟踪方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标实时跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述视频帧中检测目标对象，并生成所述目标对象的运动轨迹的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在各所述视频帧中的目标位置的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述运动轨迹判断所述目标对象离开所述当前摄像头的第一拍摄区域时，控制云台转动的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横坐标差、所述纵坐标差和所述拍摄半径控制所述云台转动的步骤，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈霖，曾啸，李智宇，卓志豪，黄春洲，李迪，刘淡冰，陈兆炜，许典鸿，阮贝，廖杭杰，蚁殷翔，窦航，刘鋆宏，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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