【技术实现步骤摘要】
本申请涉及惯性测量，具体地涉及一种标定方法、装置、电子设备、无人机及存储介质。
技术介绍
1、陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器。例如，三轴陀螺仪可以通过车辆三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与设备之间的夹角，并计算角速度，通过夹角和角速度来判别物体在三维空间的运动状态。磁力计也可能被称为地磁、磁感器，可用于测试磁场强度和方位，定位设备的方位，磁力计的原理跟指南针原理类似，可以测量出当前设备与东南西北四个方向的夹角。陀螺仪和磁力计在各领域均具有广泛的应用。
2、在实际应用中，由于应用、误差修正、误差补偿需要，可以结合陀螺仪和磁力计使用，即一个设备上同时配置陀螺仪和磁力计，以充分利用每种传感器的特长，使得最终的运算结果更准确。可理解，陀螺仪和磁力计具有各自对应的坐标系，陀螺仪采集的陀螺仪数据为陀螺仪坐标系内的数据，磁力计采集的磁力计数据为磁力计坐标系内的数据。在一些可能的应用场景中，需要对陀螺仪数据和磁力计数据进行数据融合，即需要将陀螺仪数据转换至磁力计数据中使用，或者将磁力计数据转换至陀螺仪数据中使用。但是，若不对陀螺...
【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，应用于标定装置，所述标定装置包括陀螺仪和磁力计，所述陀螺仪和所述磁力计位于同一刚体上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定义参考坐标系，根据所述陀螺仪数据集合中的m个陀螺仪数据计算m个时刻陀螺仪坐标系与所述参考坐标系的相对旋转量，得到m组第一相对旋转量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述参考坐标系下，根据n组所述第一相对旋转量和所述磁力计数据，计算所述陀螺仪坐标系与磁力计坐标系的相对旋转量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述求解所...
【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，应用于标定装置，所述标定装置包括陀螺仪和磁力计，所述陀螺仪和所述磁力计位于同一刚体上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定义参考坐标系，根据所述陀螺仪数据集合中的m个陀螺仪数据计算m个时刻陀螺仪坐标系与所述参考坐标系的相对旋转量，得到m组第一相对旋转量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述参考坐标系下，根据n组所述第一相对旋转量和所述磁力计数据，计算所述陀螺仪坐标系与磁力计坐标系的相对旋转量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述求解所述方程一，获得所述陀螺仪坐标系与磁力计坐标系的相对旋转量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述参考坐标系下，根据n组所述第一相对旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁文亮，肖龙报，朱力，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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