【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆控制领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，车辆的驾驶辅助系统(advanced driver assistance systems，adas)可以控制当前车辆跟随当前车道上的目标车辆，按照设定的车速行驶。
2、在相关技术中，假设目标车辆的前方存在静止车辆，目标车辆需要执行变道操作。在目标车辆完成变道后，当前车辆需要重新确定新的跟随目标，通过摄像头采集的多帧图像、以及毫米波雷达进行识别，在识别出前方车辆为静止状态时，控制当前车辆立即刹停。
3、在上述过程中，静止车辆需要通过摄像头采集的多帧图像、以及毫米波雷达进行识别，识别过程较长，导致车辆行驶的安全性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例涉及一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中静止车辆需要通过摄像头采集的多帧图像、以及毫米波雷达进行识别，识别过程较长，导致车辆行驶的安全性较低的缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，应用于当前车辆，所述方法包括：
3、在确定当前车辆所跟随的目标车辆存在变道行为时，获取第一传感器数据和第二传感器数据，所述第一传感器数据包括至少一张图像信息，所述第二传感器数据至少包括采集对象的高度信息；
4、根据所述第一传感器数据和所述第二传感器数据，确定目标检测结果，所述目标检测结果用于指示所述当前车辆前方是否存在目标障碍物，所述目标障碍物的行驶速度小于或等于预设
5、根据所述目标检测结果控制所述当前车辆行驶。
6、在一种可能的实施方式中，所述第二传感器数据还包括采集对象的横向信息和竖向信息，所述根据所述第一传感器数据和所述第二传感器数据，确定目标检测结果，包括：
7、根据所述横向信息、所述竖向信息和所述高度信息，判断所述当前车辆前方是否存在障碍物；
8、若是，则根据所述横向信息、所述竖向信息和所述高度信息，确定所述当前车辆前方存在的至少一个障碍物、以及各障碍物的障碍物信息，并根据所述至少一个障碍物、各障碍物的障碍物信息、以及所述至少一张图像信息，确定所述目标检测结果；
9、若否，则确定所述目标检测结果指示所述当前车辆前方不存在目标障碍物。
10、在一种可能的实施方式中，所述障碍物信息包括行驶速度和障碍物位置；所述根据所述至少一个障碍物、各障碍物的障碍物信息、以及所述至少一张图像信息，确定所述目标检测结果，包括：
11、根据各障碍物的行驶速度，判断所述至少一个障碍物中是否存在待选障碍物，所述待选障碍物的行驶速度小于或等于预设阈值；
12、若是，则根据所述待选障碍物的障碍物位置和所述至少一张图像信息确定所述目标检测结果；
13、若否，则确定所述目标检测结果指示所述当前车辆前方不存在所述目标障碍物。
14、在一种可能的实施方式中，所述根据所述待选障碍物的障碍物位置和所述至少一张图像信息确定所述目标检测结果，包括：
15、根据所述至少一张图像信息，判断所述前方、所述待选障碍物的障碍物位置处是否存在障碍物；
16、若是，则确定所述目标检测结果指示所述当前车辆前方存在所述目标障碍物；
17、若否，则确定所述目标检测结果指示所述当前车辆前方不存在所述目标障碍物。
18、在一种可能的实施方式中，根据所述目标检测结果控制所述当前车辆行驶，包括：
19、若所述检测结果指示所述当前车辆前方存在所述目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述当前车辆之间的车辆距离；
20、确定所述当前车辆的车辆速度；
21、根据所述车辆距离和所述车辆速度，控制所述当前车辆减速或者变道。
22、在一种可能的实施方式中，根据所述车辆距离和所述车辆速度，控制所述当前车辆减速或者变道，包括：
23、根据所述车辆距离和所述车辆速度，判断所述车辆距离是否大于安全刹车距离；
24、若是，则控制所述车辆减速；
25、若否，则获取所述当前车辆的相邻车道上车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息控制所述当前车辆变道，所述车辆信息包括车辆位置、与所述当前车辆的车辆距离和行驶速度。
26、在一种可能的实施方式中，确定当前车辆所跟随的目标车辆存在变道行为，包括：
27、获取所述目标车辆的转向灯状态、以及所述目标车辆的横向加速度；
28、在所述转向灯状态为点亮状态，和/或，所述横向加速度大于或等于阈值时，确定所述当前车辆所跟随的目标车辆存在变道行为。
29、第二方面，本申请实施例提供一种车辆的控制装置，应用于当前车辆，所述装置包括：
30、获取模块，用于在确定当前车辆所跟随的目标车辆存在变道行为时，获取第一传感器数据和第二传感器数据，所述第一传感器数据包括至少一张图像信息，所述第二传感器数据至少包括采集对象的高度信息；
31、确定模块，用于根据所述第一传感器数据和所述第二传感器数据，确定目标检测结果，所述目标检测结果用于指示所述当前车辆前方是否存在目标障碍物，所述目标障碍物的行驶速度小于或等于预设阈值；
32、控制模块，用于根据所述目标检测结果控制所述当前车辆行驶。
33、在一种可能的实施方式中，所述第二传感器数据还包括采集对象的横向信息和竖向信息，确定模块具体用于：
34、根据所述横向信息、所述竖向信息和所述高度信息，判断所述当前车辆前方是否存在障碍物；
35、若是，则根据所述横向信息、所述竖向信息和所述高度信息，确定所述当前车辆前方存在的至少一个障碍物、以及各障碍物的障碍物信息，并根据所述至少一个障碍物、各障碍物的障碍物信息、以及所述至少一张图像信息，确定所述目标检测结果；
36、若否，则确定所述目标检测结果指示所述当前车辆前方不存在目标障碍物。
37、在一种可能的实施方式中，所述障碍物信息包括行驶速度和障碍物位置；确定模块具体用于：
38、根据各障碍物的行驶速度，判断所述至少一个障碍物中是否存在待选障碍物，所述待选障碍物的行驶速度小于或等于预设阈值；
39、若是，则根据所述待选障碍物的障碍物位置和所述至少一张图像信息确定所述目标检测结果；
40、若否，则确定所述目标检测结果指示所述当前车辆前方不存在所述目标障碍物。
41、在一种可能的实施方式中，确定模块具体用于：
42、根据所述至少一张图像信息，判断所述前方、所述待选障碍物的障碍物位置处是否存在障碍物；
43、若是，则确定所述目标检测结果指示所述当前车辆前方存在所述目标障碍物；
44、若否，则确定所述目标检测结果指示所述当前车辆前方不存在所述目标障碍物。
45、在一种可能的实施方式中，控制模块具体用于：
46、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于当前车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二传感器数据还包括采集对象的横向信息和竖向信息，所述根据所述第一传感器数据和所述第二传感器数据，确定目标检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括行驶速度和障碍物位置；所述根据所述至少一个障碍物、各障碍物的障碍物信息、以及所述至少一张图像信息，确定所述目标检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待选障碍物的障碍物位置和所述至少一张图像信息确定所述目标检测结果，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标检测结果控制所述当前车辆行驶，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆距离和所述车辆速度，控制所述当前车辆减速或者变道，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，确定当前车辆所跟随的目标车辆存在变道行为，包括：
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于当前车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二传感器数据还包括采集对象的横向信息和竖向信息，所述根据所述第一传感器数据和所述第二传感器数据，确定目标检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括行驶速度和障碍物位置；所述根据所述至少一个障碍物、各障碍物的障碍物信息、以及所述至少一张图像信息，确定所述目标检测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待选障碍物的障碍物位置和所述至少一张图像信息确定所述目标检测结果，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：张芳，董志华，徐坚江，
申请(专利权)人：阿维塔科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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