【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器自动越障的，特别是涉及一种跨越式越障装置和越障方法。
技术介绍
1、随着工业机器人的发展，出现了工业机器人的越障技术，如能够跨越斜坡、台阶、凸台或壕沟等障碍。相关技术中的越障式机器人在平坦地形行走时，其在平坦路面的正常行走与越障动作的连贯性较差。因此，相关技术中的越障式机器人存在越障效率低及通过性较差的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对相关技术中的越障式机器人存在越障效率低及通过性较差的问题，提供一种跨越式越障装置和越障方法。
2、一方面，本申请提供一种跨越式越障装置，所述跨越式越障装置包括安装体、第一行走机构、第二行走机构及伸缩机构，所述第一行走机构及所述第二行走机构分别与所述安装体的前侧和后侧转动连接，所述伸缩机构可伸缩地连接于所述安装体的两侧，并位于所述第一行走机构及所述第二行走机构之间，所述伸缩机构用于在所述第一行走机构和所述第二行走机构其中一者离开地面时，辅助另一者支撑所述安装体。
3、本申请的跨越式越障装置，第一行走机构和第二行走机构其中一者离开地面以进行越障时，通过伸缩机构辅助另一者支撑安装体，实现了跨越式的越障形式，兼顾了在平坦路面的正常行走与越障动作的连贯性，提高了越障装置的越障效率及通过性。
4、在其中一个实施例中，所述伸缩机构包括第一伸缩腿及第二伸缩腿，所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿各自包括第一电机、伸缩本体、连接块及丝杆，所述丝杆的两端分别连接于所述伸缩本体的两端，所述丝杆穿设于所述连接块，所述第一
5、在其中一个实施例中，所述第一电机能够驱动所述丝杆进行正转或反转，当所述第一电机驱动所述丝杆正转时，所述第一伸缩腿或所述第二伸缩腿相对所述安装体沿第一方向移动，当所述第一电机驱动所述丝杆反转时，所述第一伸缩腿或所述第二伸缩腿相对所述安装体沿第二方向移动。
6、在其中一个实施例中，所述安装体的两侧均设有安装槽，所述安装槽用于装设所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿。
7、在其中一个实施例中，还包括横向驱动模组，所述横向驱动模组具有2个，分别设于所述安装体的两侧，所述横向驱动模组卡设于所述安装槽，所述横向驱动模组包括第二电机及滑动槽体，所述连接块设于所述滑动槽体上，所述连接块与所述第二电机连接，所述第二电机用于驱动所述连接块在所述滑动槽体上移动，以带动所述第一伸缩腿或所述第二伸缩腿移动。
8、在其中一个实施例中，还包括伸缩构件，所述第一行走机构及第二行走机构均各自包括一对行走支撑腿，所述行走支腿与所述安装体转动连接，所述伸缩构件的两端分别转动连接于所述行走支撑腿及所述安装体，所述伸缩构件用于伸缩以带动所述行走支撑腿相对所述安装体转动。
9、在其中一个实施例中，所述支撑支腿包括转动臂、支撑臂及液压撑杆，所述转动臂的一端与所述支撑臂连接，另一端与所述安装体转动连接，所述转动臂及所述支撑臂之间设有所述液压撑杆。
10、在其中一个实施例中，所述安装体包括第一安装部及第二安装部，所述第一安装部用于装设所述第一行走机构及所述第二行走机构，所述第二安装部用于装设所述伸缩机构。
11、在其中一个实施例中，所述第一行走机构、所述第二行走机构及所述伸缩机构均设有轮子，所述轮子上设有轮上电机，所述轮上电机用于驱动所述轮子转动。
12、另一方面，本申请还提供一种越障方法，提供上述的跨越式越障装置，包括如下步骤：
13、使第一行走机构、第二行走机构及伸缩机构至少两者支撑安装体在地面上行走；
14、当遇到障碍物时，使所述第二行走机构和所述伸缩机构共同支撑所述安装体，并使所述第一行走机构相对安装体转动并抬离地面；
15、使所述第二行走机构及所述伸缩机构继续行走，直至所述伸缩机构靠近所述障碍物；
16、使所述第一行走机构相对所述安装体转动并落回地面，以与所述第二行走机构共同支撑所述安装体，并使所述伸缩机构相对所述安装体移动并抬离地面；
17、使所述第一行走机构与所述第二行走机构继续行走，直至所述第二行走机构靠近所述障碍物；
18、使所述伸缩机构相对所述安装体移动并落回地面，以与所述第一行走机构共同支撑所述安装体，并使所述第二行走机构相对所述安装体转动并抬离地面；
19、使所述第一行走机构与所述伸缩机构继续行走，直至所述第二行走机构完全跨越所述障碍物；
20、使所述第二行走机构相对所述安装体转动并落回地面。
21、本申请的越障方法，在第一行走机构和第二行走机构其中一者离开地面以进行越障时，通过伸缩机构辅助另一者支撑安装体，实现了跨越式的越障形式，兼顾了在平坦路面的正常行走与越障动作的连贯性，提高了越障效率及通过性。
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1.一种跨越式越障装置，其特征在于，所述跨越式越障装置包括安装体、第一行走机构、第二行走机构及伸缩机构，所述第一行走机构及所述第二行走机构分别与所述安装体的前侧和后侧转动连接，所述伸缩机构可伸缩地连接于所述安装体的两侧，并位于所述第一行走机构及所述第二行走机构之间，所述伸缩机构用于在所述第一行走机构和所述第二行走机构其中一者离开地面时，辅助另一者支撑所述安装体。
2.根据权利要求1所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述伸缩机构包括第一伸缩腿及第二伸缩腿，所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿各自包括第一电机、伸缩本体、连接块及丝杆，所述丝杆的两端分别连接于所述伸缩本体的两端，所述丝杆穿设于所述连接块，所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿通过所述连接块连接于所述安装体的两侧，所述丝杆的一端连接有所述第一电机，所述第一电机驱动所述丝杆转动，以带动所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿相对所述安装体移动。
3.根据权利要求2所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述第一电机能够驱动所述丝杆进行正转或反转，当所述第一电机驱动所述丝杆正转时，所述第一伸缩腿或所述第二伸缩腿相对所述安装体沿第一
4.根据权利要求2所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述安装体的两侧均设有安装槽，所述安装槽用于装设所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿。
5.根据权利要求4所述的跨越式越障装置，其特征在于，还包括横向驱动模组，所述横向驱动模组具有2个，分别设于所述安装体的两侧，所述横向驱动模组卡设于所述安装槽，所述横向驱动模组包括第二电机及滑动槽体，所述连接块设于所述滑动槽体上，所述连接块与所述第二电机连接，所述第二电机用于驱动所述连接块在所述滑动槽体上移动，以带动所述第一伸缩腿或所述第二伸缩腿移动。
6.根据权利要求1所述的跨越式越障装置，其特征在于，还包括伸缩构件，所述第一行走机构及第二行走机构均各自包括一对行走支撑腿，所述行走支腿与所述安装体转动连接，所述伸缩构件的两端分别转动连接于所述行走支撑腿及所述安装体，所述伸缩构件用于伸缩以带动所述行走支撑腿相对所述安装体转动。
7.根据权利要求6所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述支撑支腿包括转动臂、支撑臂及液压撑杆，所述转动臂的一端与所述支撑臂连接，另一端与所述安装体转动连接，所述转动臂及所述支撑臂之间设有所述液压撑杆。
8.根据权利要求1所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述安装体包括第一安装部及第二安装部，所述第一安装部用于装设所述第一行走机构及所述第二行走机构，所述第二安装部用于装设所述伸缩机构。
9.根据权利要求1-8任一项所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述第一行走机构、所述第二行走机构及所述伸缩机构均设有轮子，所述轮子上设有轮上电机，所述轮上电机用于驱动所述轮子转动。
10.一种越障方法，其特征在于，提供权利要求1-9任一项所述的跨越式越障装置，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种跨越式越障装置，其特征在于，所述跨越式越障装置包括安装体、第一行走机构、第二行走机构及伸缩机构，所述第一行走机构及所述第二行走机构分别与所述安装体的前侧和后侧转动连接，所述伸缩机构可伸缩地连接于所述安装体的两侧，并位于所述第一行走机构及所述第二行走机构之间，所述伸缩机构用于在所述第一行走机构和所述第二行走机构其中一者离开地面时，辅助另一者支撑所述安装体。
2.根据权利要求1所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述伸缩机构包括第一伸缩腿及第二伸缩腿，所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿各自包括第一电机、伸缩本体、连接块及丝杆，所述丝杆的两端分别连接于所述伸缩本体的两端，所述丝杆穿设于所述连接块，所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿通过所述连接块连接于所述安装体的两侧，所述丝杆的一端连接有所述第一电机，所述第一电机驱动所述丝杆转动，以带动所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿相对所述安装体移动。
3.根据权利要求2所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述第一电机能够驱动所述丝杆进行正转或反转，当所述第一电机驱动所述丝杆正转时，所述第一伸缩腿或所述第二伸缩腿相对所述安装体沿第一方向移动，当所述第一电机驱动所述丝杆反转时，所述第一伸缩腿或所述第二伸缩腿相对所述安装体沿第二方向移动。
4.根据权利要求2所述的跨越式越障装置，其特征在于，所述安装体的两侧均设有安装槽，所述安装槽用于装设所述第一伸缩腿及所述第二伸缩腿。
5.根据权利要求4所述的跨越式越障装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王贵山，刘金，李应宏，吴振凯，罗远嘉，杨友添，张忠恒，杨盛杰，李洪坤，李沈谦，陆志达，张伟，桂银刚，冀杰，唐超，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司柳州局，
类型：发明
国别省市：
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