【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗手术设备，特别是涉及一种主控制手用传动系统、主控制手及手术机器人。
技术介绍
1、随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。
2、目前，微创手术机器人包括主控制手和从操纵臂，主控制手采集到医生的操作信号经控制系统处理后生成从操纵臂的控制信号，由从操纵臂执行手术操作。因此，主控制手的传动精度和使用感受对于手术操作的准确性有重大影响，为了使主控制手更加轻盈，会将驱动电机放置在后端，而不放置在主控制手内部，这样就需要传动系统将驱动电机的动力传递到主控制手中的转动关节，目前常见的主控制手的传动系统为丝传动系统。
3、例如:中国专利技术专利申请cn113017840a中公开了一种主操作手及手术机器人，其中公开了“手腕组件200，中还具有第四转动关节210，第四转动关节210中的第四驱动电...
【技术保护点】
1.一种主控制手用传动系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的主控制手用传动系统，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向不平行，且二者形成的夹角在60°至120°之间。
3.根据权利要求1所述的主控制手用传动系统，其特征在于，所述传动带通过配合组件可拆卸连接于所述第一传动轴和/或所述第二传动轴。
4.根据权利要求3所述的主控制手用传动系统，其特征在于，所述配合组件包括连接于所述传动带上的传动卡块、开设于所述第一传动轴和/或所述第二传动轴上的传动卡槽，所述传动卡块与所述传动卡槽相配合卡接。
5.根据权利要求4所述...
【技术特征摘要】
1.一种主控制手用传动系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的主控制手用传动系统，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向不平行，且二者形成的夹角在60°至120°之间。
3.根据权利要求1所述的主控制手用传动系统，其特征在于，所述传动带通过配合组件可拆卸连接于所述第一传动轴和/或所述第二传动轴。
4.根据权利要求3所述的主控制手用传动系统，其特征在于，所述配合组件包括连接于所述传动带上的传动卡块、开设于所述第一传动轴和/或所述第二传动轴上的传动卡槽，所述传动卡块与所述传动卡槽相配合卡接。
5.根据权利要求4所述的主控制手用传动系统，其特征在于，所述传动卡块滑动连接于所述传动卡槽内，且所述传动卡槽的延伸方向与所述第一传动轴和/或所述第二传动轴的轴向平行；
6.根据权利要求1所述的主控制手用传动系统，其特征在于，位于末级的所述第一传动轴和/或位于首级的所述第二传动轴上开设有丝槽，所述传动丝绕设于所述丝槽。
7.根据权利要求1所述的主控制手用传动系统，其特征在于，还包括第一张紧件及第二张紧件，所述第一张紧件用于调节连接于所述第一传动轴上的所述传动带的张紧度；所述第二张紧件用于调节连接于所述第二传动轴上的所述传动带的张紧度。
8.根据权利要求1所述的主控制手用传动系统，其特征在于，位于首级的所述第一传动轴在所述第一方向上的位置可调节。
9.根据权利要求7或8所述的主控制手用传动系统，其特征在于，位于首级的第一传动轴用于通...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭程，徐敏，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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