【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及激光雷达探测，尤其涉及一种激光雷达探测的方法、系统和激光雷达。
技术介绍
1、激光雷达作为一种通过自身发出激光束感知周围环境的主动传感器，主要应用于自动驾驶汽车环境感知、机器人环境感知、无人机测绘等领域。为了尽可能多地获取被扫描区域的三维信息，目前大都采用多线激光雷达。多线激光雷达采用多个光发射单元(如激光器)和相应的探测器在垂直方向上进行排列，以覆盖更广的垂直视场区域，并采用多通道并行发光的方式来提升点云的分辨率或点云频率。并行发光的多个通道中，若有一个通道存在高反射障碍物，那么高反射障碍物反射的反射信号就会对其他通道的探测结果产生串扰，进而给其它通道造成串扰，形成鬼像。
2、因此，需要提供一种新的激光雷达探测的方法、系统和激光雷达，以调节高反射障碍物所在的探测通道的发光强度，以降低探测通道间的串扰。
技术实现思路
1、本说明书提供一种新的激光雷达探测的方法、系统和激光雷达，以调节高反射障碍物所在的探测通道的发光强度，以降低探测通道间的串扰。
2、第一方面，本说明书提供一种激光雷达探测的方法，所述激光雷达包括多个激光器与多个探测器，包括：将所有多个激光器分为多组，每组内的激光器并行发光；使用多个探测器探测回波；根据多个探测器的探测结果和发出的激光的光强，确定即将进行并行发光的下一组激光器的发光策略，该发光策略允许并行发出的激光有不同的光强；以及控制所述下一组激光器按照所述发光策略进行发光。
3、在一些实施例中，所述根据多个探测器的探
4、在一些实施例中，所述激光雷达探测的方法中所述发光策略包括发光强度和/或该组的多个探测通道发光的相对时序。
5、在一些实施例中，所述激光雷达探测的方法中所述发光强度包括高强度、低强度以及不发光中的一种，所述高强度大于所述低强度。
6、在一些实施例中，所述已完成探测的组至少包括所述前组，所述根据多个探测器的探测结果，确定所述已完成探测的组是否遇到高反射障碍物，包括：在所述前组的所述探测结果中，存在至少一个所述探测结果的特征信息大于预设的高反阈值时，确定所述前组遇到了所述高反射障碍物，否则，确定所述前组没有遇到所述高反射障碍物。
7、在一些实施例中，所述特征信息包括强度、幅值以及反射率中的至少一种。
8、在一些实施例中，所述基于所述已完成探测的组是否遇到所述高反射障碍物和发出的激光的光强，确定所述下一组激光器的所述发光策略，包括：在确定所述已完成探测的组遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强对所述下一组激光器采用与前组不同的发光策略；或者在确定所述已完成探测的组没有遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强，对所述下一组激光器采用预设的发光策略。
9、在一些实施例中，所述在确定所述已完成探测的组遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强，对所述下一组激光器采用与前组不同的发光策略，包括：确定所述前组中的高反区域，所述高反区域包括所述高反射障碍物覆盖的区域以及受所述高反射障碍物的反射信号串扰的区域；以及基于发出的激光的光强，仅对所述下一组中与所述高反区域相邻的所述激光采用与所述前组不同的发光策略。
10、在一些实施例中，所述确定所述前组中的高反区域，包括：确定所述前组中的所述探测结果的所述特征信息大于所述高反阈值的探测通道为所述高反区域。
11、在一些实施例中，所述基于发出的激光的光强，仅对所述下一组中与所述高反区域相邻的所述探测通道采用与所述前组不同的发光策略，包括以下情况中的一种：在所述前组的发光策略为所述高强度时，确定所述下一组中与所述高反区域相邻的所述探测通道的所述发光强度为所述低强度；在所述前组的发光策略对应为所述低强度时，确定所述下一组中与所述高反区域相邻的所述探测通道的所述发光强度为所述不发光。
12、在一些实施例中，所述在确定所述已完成探测的组遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强，对所述下一组激光器采用与前组不同的发光策略，还包括：对所述下一组中与所述高反区域不相邻的所述探测通道，采用所述高强度发光。
13、在一些实施例中，在所述前组的所述发光强度均不是所述不发光时，所述预设的发光策略包括所有探测通道的所述发光强度为所述高强度。
14、在一些实施例中，在所述前组的所述发光强度包括所述不发光时，所述预设的发光策略包括与所述不发光的探测通道相邻的所述探测通道的所述发光强度为所述低强度，其他探测通道的所述发光强度为所述高强度。
15、在一些实施例中，还包括：对不可信的探测结果进行数据处理，获取其对应的校正信号，所述不可信的探测结果包括以下情况中的至少一种：所述发光强度为所述低强度且位于所述高反区域外的探测通道对应的探测结果；所述发光强度为所述不发光的探测通道对应的探测结果；以及所在的组中存在至少一个探测通道的所述发光强度为所述高强度且位于所述高反区域内的探测通道对应的探测结果。
16、在一些实施例中，所述获取其对应的校正信号，包括以下情况中的至少一种：基于所述不可信的探测结果再次进行探测，以获取所述校正信号；以及对与所述不可信的探测结果对应的探测通道相邻的其他探测通道的探测结果进行特征融合，以获取所述校正信号。
17、在一些实施例中，所述特征融合包括加权求和、平均值、池化以及插值中的至少一种。
18、在一些实施例中，所述并行发光是该组的多个探测通道的探测均在同一个时间窗口内完成。
19、第二方面，本说明书还提供一种激光雷达探测系统，包括：至少一个存储介质，存储有至少一个指令集，用于激光雷达探测；以及至少一个处理器，同所述至少一个存储介质通信连接，其中，当所述激光雷达探测系统运行时，所述至少一个处理器读取所述至少一个指令集并实施权利要求1至17中任一项所述的激光雷达探测的方法。
20、第三方面，本说明书还提供一种激光雷达，包括：多个激光器，工作时向外射出光信号；多个探测器，工作时接收障碍物反射的探测回波，其中，所述多个激光器和所述多个探测器构成多个探测通道；以及控制装置，工作时与所述多个激光器和所述多个探测器通信连接，被配置为将所有多个激光器分为多组轮询发光，每组内的激光器并行发光，使用多个探测器探测回波，根据多个探测器的探测结果和发出的激光的光强，确定即将进行并行发光的下一组激光器的发光策略，该发光策略允许并行发出的激光有不同的光强；以及控制所述下一组按激光器照所述发光策略进行发光。
21、由以上技术方案可知，本说明书提供的激光雷达探测的方法、系统和激光雷达，将多个激光器分为多组，每组内的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的探测方法，所述激光雷达包括多个激光器与多个探测器，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述根据多个探测器的探测结果和发出的激光的光强，确定即将进行并行发光的下一组激光器的发光策略，包括：
3.如权利要求2所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述发光策略包括发光强度和/或该组的多个探测通道发光的相对时序。
4.如权利要求3所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述发光强度包括高强度、低强度以及不发光中的一种，所述高强度大于所述低强度。
5.如权利要求4所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述已完成探测的组至少包括所述前组，所述根据多个探测器的探测结果，确定所述已完成探测的组是否遇到高反射障碍物，包括：
6.如权利要求5所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述特征信息包括强度、幅值以及反射率中的至少一种。
7.如权利要求2所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述基于所述已完成探测的组是否遇到所述高反射障碍物和发出的激光的光强，确定所述下一组激光器的所
8.如权利要求7所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述在确定所述已完成探测的组遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强，对所述下一组激光器采用与前组不同的发光策略，包括：
9.如权利要求8所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述确定所述前组中的高反区域，包括：
10.如权利要求8所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述基于发出的激光的光强，仅对所述下一组中与所述高反区域相邻的所述探测通道采用与所述前组不同的发光策略，包括以下情况中的一种：
11.如权利要求7所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述在确定所述已完成探测的组遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强，对所述下一组激光器采用与前组不同的发光策略，还包括：
12.如权利要求7所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，在所述前组的所述发光强度均不是所述不发光时，所述预设的发光策略包括所有探测通道的所述发光强度为所述高强度。
13.如权利要求8所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，在所述前组的所述发光强度包括所述不发光时，所述预设的发光策略包括与所述不发光的探测通道相邻的所述探测通道的所述发光强度为所述低强度，其他探测通道的所述发光强度为所述高强度。
14.如权利要求8所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，还包括：
15.如权利要求14所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述获取其对应的校正信号，包括以下情况中的至少一种：
16.如权利要求15所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述特征融合包括加权求和、平均值、池化以及插值中的至少一种。
17.如权利要求1所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述并行发光是该组的多个探测通道的探测均在同一个时间窗口内完成。
18.一种激光雷达探测系统，其特征在于，包括：
19.一种激光雷达，其特征在于，包括：
20.根据权利要求19所述的激光雷达，其特征在于，所述根据多个探测器的探测结果和发出的激光的光强，确定即将进行并行发光的下一组激光器的发光策略，包括：
21.根据权利要求20所述的激光雷达，其特征在于，所述发光策略包括发光强度和/或该组的多个探测通道发光的相对时序。
22.根据权利要求21所述的激光雷达，其特征在于，所述发光强度包括高强度、低强度以及不发光中的一种，所述高强度大于所述低强度。
23.根据权利要求22所述的激光雷达，其特征在于，所述已完成探测的组至少包括所述前组，所述根据所述已完成探测的组的所述探测结果，确定所述已完成探测的组是否遇到高反射障碍物，包括：
24.根据权利要求23所述的激光雷达，其特征在于，所述特征信息包括强度、幅值以及反射率中的至少一种。
25.根据权利要求20所述的激光雷达，其特征在于，所述基于所述已完成探测的组是否遇到所述高反射障碍物和发出的激光的光强，确定所述下一组激光器的所述发光策略，包括：
26.根据权利要求25所述的激光雷达，其特征在于，所述在确定所述已完成探测的组遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强，对所述下一组激光器采用与前组不同的发光策略，包括：
27.根据权利要求26所述的激光雷达，其特征在于，所述确定所述前组中的高反区域，包括：
28.根据权利要求26所述的激光雷达，其特征在于，所述基于发出的激光的光强，仅对...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的探测方法，所述激光雷达包括多个激光器与多个探测器，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述根据多个探测器的探测结果和发出的激光的光强，确定即将进行并行发光的下一组激光器的发光策略，包括：
3.如权利要求2所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述发光策略包括发光强度和/或该组的多个探测通道发光的相对时序。
4.如权利要求3所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述发光强度包括高强度、低强度以及不发光中的一种，所述高强度大于所述低强度。
5.如权利要求4所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述已完成探测的组至少包括所述前组，所述根据多个探测器的探测结果，确定所述已完成探测的组是否遇到高反射障碍物，包括：
6.如权利要求5所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述特征信息包括强度、幅值以及反射率中的至少一种。
7.如权利要求2所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述基于所述已完成探测的组是否遇到所述高反射障碍物和发出的激光的光强，确定所述下一组激光器的所述发光策略，包括：
8.如权利要求7所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述在确定所述已完成探测的组遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强，对所述下一组激光器采用与前组不同的发光策略，包括：
9.如权利要求8所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述确定所述前组中的高反区域，包括：
10.如权利要求8所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述基于发出的激光的光强，仅对所述下一组中与所述高反区域相邻的所述探测通道采用与所述前组不同的发光策略，包括以下情况中的一种：
11.如权利要求7所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述在确定所述已完成探测的组遇到所述高反射障碍物时，基于发出的激光的光强，对所述下一组激光器采用与前组不同的发光策略，还包括：
12.如权利要求7所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，在所述前组的所述发光强度均不是所述不发光时，所述预设的发光策略包括所有探测通道的所述发光强度为所述高强度。
13.如权利要求8所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，在所述前组的所述发光强度包括所述不发光时，所述预设的发光策略包括与所述不发光的探测通道相邻的所述探测通道的所述发光强度为所述低强度，其他探测通道的所述发光强度为所述高强度。
14.如权利要求8所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，还包括：
15.如权利要求14所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述获取其对应的校正信号，包括以下情况中的至少一种：
16.如权利要求15所述的激光雷达探测的方法，其特征在于，所述特征融合包括加权求和、平均值、池化以及插值...
【专利技术属性】
技术研发人员：时从波，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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