一种用于微创手术的柔性仿生手臂及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种用于微创手术的柔性仿生手臂，属于柔性机器人技术领域。包括手术工作模块、仿生手臂模块，手术工作模块包括驱动气缸、工作钳和连接组件，仿生手臂模块包括第一弯曲模块、第二弯曲模块、第三弯曲模块和弯曲模块连接件，弯曲模块连接件包括外圈、内圈、定位弹簧和定位钢球。本发明专利技术通过不同的模块组合方式可以实现柔性仿生手臂的多角度弯曲以及平面弯曲和空间弯曲相互转换，本发明专利技术的柔性仿生手臂响应速度快，灵活性好，作业范围广，具有很好的环境适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及柔性机器人，更具体的说是涉及一种用于微创手术的柔性仿生手臂及其使用方法。

技术介绍

1、柔性仿生手臂能够根据环境障碍物的状况而改变自身形状，对于工作空间狭小的环境以及非结构环境具有独特的适应能力，在微创手术中能够避开神经组织，而且操作简便。近几十年来，医疗手术机器人系统发展极为迅速，传统的刚性医疗手术机器人系统因其自由度少，生物相容性较差不能满足目前的医疗手术需求，随着欧洲stiff-flop机械手概念的提出，人们把目光转移到柔性手臂这一领域，用于微创手术的柔性仿生手臂不仅能够提高手术器械的精度和灵活性，减少患者的创伤风险，加快术后的回复时间，还有望减少医生的经验积累周期。微创手术经历着由腹腔镜手术到单孔手术再到经自然腔道内窥镜手术的术式革新，经自然腔道内窥镜手术是将内窥镜手术机械臂沿着人体的自然腔道(如食道和支气管等)送入人体内部，当其末端到达病灶处时，再将末端手术操作器(如分离钳、抓钳、持针器、剪刀等等)沿内窥镜手术机械臂的内腔通道送达其末端并固定于末端以执行相关手术操作。

2、本专利技术的柔性仿生手臂让医生容易上手并且响应速本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于微创手术的柔性仿生手臂，包括手术工作模块（1）、仿生手臂模块（2），所述手术工作模块（1）与仿生手臂模块（2）通过螺纹连接；

2.基于权利要求书1所述的一种用于微创手术的柔性仿生手臂，其特征在于所述仿生手臂模块（2）包括第一弯曲模块（21）、第二弯曲模块（22）、第三弯曲模块（23）和弯曲模块连接件（24），所述每个弯曲模块都由三个相同的气腔组成，所述每个弯曲模块的三个气腔沿周向均匀分布；

3.基于权利要求书1所述的一种用于微创手术的柔性仿生手臂，其特征在于所述弯曲模块连接件（24）包括外圈（241）、内圈（242）、定位弹簧（243）和定位钢球（24...

【技术特征摘要】

1.一种用于微创手术的柔性仿生手臂，包括手术工作模块（1）、仿生手臂模块（2），所述手术工作模块（1）与仿生手臂模块（2）通过螺纹连接；

2.基于权利要求书1所述的一种用于微创手术的柔性仿生手臂，其特征在于所述仿生手臂模块（2）包括第一弯曲模块（21）、第二弯曲模块（22）、第三弯曲模块（23）和弯曲模块连接件（24），所述每个弯曲模块都由三个相同的气腔组成，所述每个弯曲模块的三个气腔沿周向均匀分布；

3.基于权利要求书1所述的一种用于微创手术的柔性仿生手臂，其特征在于所述弯曲模块连接件（24）包括外圈（241）、内圈（242）、定位弹簧（243）和定位钢球（244），所述外圈（241）设有滚道（241-2），滚道上均匀分布三个外圈弧形凹槽（241-1），所述外圈弧形凹槽（241-1）半径与定位钢球（244）半径相同，所述内圈（242）周向均匀分布...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐德栋，沈成成，肖丽梅，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：