【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁设备，主要涉及一种清洁机器人。
技术介绍
1、清洁机器人是一种可以在待清洁面上移动并进行清洁作业的智能清洁设备。目前采用双转盘拖地模式下，墙边有一定宽度的区域拖布无法到达，需要人工清洁，清洁效果不佳。现有技术中通过驱动双转盘进行位移运动而解决上述技术问题，但是传动机构在带动双转盘进行位移的过程中往往容易出现清洁机器人的转动不够流畅和平稳的问题，导致整体运动协调性差。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种清洁机器人，能够在清洁拖件高速转动和大幅度摆动的情况下仍能保持整体运动平稳性的清洁机器人，提高清洁机器人的运动协调性。
2、为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：
3、一种清洁机器人，包括底盘；牙箱与清洁拖件，所述牙箱的输出端与所述清洁拖件传动连接以驱动所述清洁拖件转动，所述牙箱设有转动连接部，所述牙箱通过所述转动连接部与所述底盘转动连接；位移驱动组件，所述位移驱动组件与所述牙箱传动连接，用于驱动所述牙箱绕所述转动连接部转动，使所述牙箱带动所述清洁拖件做位移运动；轴承，所述轴承装设于所述底盘上，所述轴承嵌套于所述转动连接部上。
4、在本申请中，通过将牙箱与清洁拖件传动连接，使得清洁拖件在牙箱的驱动下进行自动旋转，从而实现自动清洁，同时，牙箱还可以通过转动连接部与底盘转动连接，在移驱动组件的驱动下，使牙箱带动清洁拖件做位移运动，从而能对角落处或者其他靠近墙边难以清扫的区域进行清洁，这样
5、根据本申请一技术方案，所述牙箱包括壳体和第一啮齿部，所述第一啮齿部与所述壳体一体连接，所述第一啮齿部靠近所述转动连接部设置，所述第一啮齿部与所述位移驱动组件传动连接，以带动所述牙箱绕所述转动连接部转动。通过将第一啮齿部与壳体进行一体连接，使得第一啮齿部和壳体形成一个连续的、无间隙的连接，从而提高牙箱在转动过程中带动清洁拖件位移运动的精确性和稳定性。
6、根据本申请一技术方案，所述第一啮齿部为齿条，所述位移驱动组件包括第一驱动电机和第二啮齿部，所述第一驱动电机与所述第二啮齿部传动连接，所述齿条与所述第二啮齿部相啮合，在所述第一驱动电机的驱动下，所述第二啮齿部与所述第一啮齿部啮合传动以使所述牙箱绕所述转动连接部进行转动。通过齿条与第二啮齿部相啮合，可以为牙箱带动清洁拖件的转动而提供更直接和高效的传动方式，而且通过控制驱动电机的转速和扭矩来稳定地驱动牙箱进行转动，减少运动过程中的震动和摇晃，提高整体运动的稳定性和精度。
7、根据本申请一技术方案，所述清洁机器人还包括轴承安装座，所述轴承安装座相对于所述底盘的底面凸起地设置，以分隔出限定用于承托所述轴承的空间，所述轴承装设于所述轴承安装座内。通过设置轴承安装座对轴承起到稳定起装配结构的作用，减少因震动或冲击导致的轴承移位或损坏，使得牙箱通过转动连接部与底壳之间的转动连接结构更加稳定可靠。
8、根据本申请一技术方案，所述轴承安装座设有安装孔，所述清洁机器人还包括轴承端盖和连接件，所述轴承端盖盖设于所述安装孔上，所述轴承端盖上设有凸起，所述凸起伸进所述轴承的内孔并与所述转动连接部抵靠，所述连接件穿过所述轴承端盖与所述转动连接部相连。通过在轴承安装座上设置安装孔，使用轴承端盖进行固定，并加强转动连接部与轴承、底盘之间的连接结构强度，从而提供可靠的轴承固定，提高了使用寿命。
9、根据本申请一技术方案，所述清洁机器人还包括滑轨，所述滑轨连接于所述底盘上，所述滑轨设有滑槽，所述牙箱设有相对于所述牙箱表面凸起的凸块，所述凸块靠近所述牙箱的输出端的一侧设置，所述牙箱通过所述凸块与所述滑轨滑动连接，在所述位移驱动组件的驱动下，所述牙箱能沿着所述滑槽滑动以对所述清洁拖件进行位移运动进行导向。通过滑轨和凸块的滑动配合设置来为牙箱带动清洁拖件的位移运动提供导向作用，确保牙箱在沿着滑槽滑动时保持正确的方向和路径，从而精确地对清洁拖件进行位移运动。
10、根据本申请一技术方案，所述底盘开设有连通孔，所述牙箱的输出端穿过所述连通孔与位于所述底盘外的清洁拖件传动连接，所述连通孔与所述滑轨相邻设置，所述牙箱带动所述清洁拖件位移运动过程中，所述牙箱与所述清洁拖件的连接处沿所述连通孔的开设方向滑动。
11、根据本申请一技术方案，所述滑轨包括第一端和第二端，所述清洁机器人还包含位置开关，与所述位移驱动组件电控连接，所述位置开关用于检测所述牙箱的位置，以当所述牙箱到达所述第一端和第二端之间的一预设目标位置时控制所述位移驱动组件停止运动。由于第一位置开关可以检测牙箱的位置，并在牙箱到达预设目标位置时控制位移驱动组件停止运动，可以避免牙箱在滑轨上运动过度而导致碰撞或损坏，以此提高清洁机器人的安全性和可靠性。
12、根据本申请一技术方案，所述牙箱还包括第二驱动电机、齿轮组件和输出轴，所述第二驱动电机与所述齿轮组件传动连接，所述输出轴作为所述牙箱的输出端，所述输出轴的一端与所述齿轮组件相连，所述输出轴的另一端与所述清洁拖件相连，在所述第二驱动电机的驱动下，所述输出轴带动所述清洁拖件转动。通过将第二驱动电机、齿轮组件和输出轴集成在牙箱中，可以简化整体结构，使得清洁机器人更加简洁和紧凑。
13、根据本申请一技术方案，还包括弹性组件，所述弹性组件装设于所述牙箱内，所述弹性组件抵靠于所述牙箱的壳体与所述牙箱的输出端之间，所述弹性组件的弹性力用于缓冲所述清洁拖件沿所述输出端的轴向方向上的运动。弹性组件的设置通过缓冲清洁拖件在工作运动时受到的冲击，可以减少对牙箱和清洁拖件的冲击和磨损，提高整体运动的平稳性和使用寿命。
14、根据本申请一技术方案，还包括升降机构，所述升降机构与所述牙箱的输出端连接，所述升降机构被配置为带动所述牙箱的输出端上升或下降，其中，所述牙箱的输出端以第一方向与所述清洁拖件之间进行传动时，所述升降机构能带动所述清洁拖件上升，所述牙箱的输出端以第二方向与所述清洁拖件之间进行传动时，所述升降机构能带动清洁拖件下降。
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1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，
6.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述滑轨包括第一端和第二端，所述清洁机器人还包含：
9.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，
10.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，
6.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙华君，梁学，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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