【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化设备，具体涉及一种输送线体堆垛机仿生机械臂。
技术介绍
1、仿生机械手臂是机器人技术与生物力学相结合的产物，所以研究仿生机械手臂有着极其重要的意义，随着仿生技术的发展，仿生机器人广泛参与到日常生活中的各个环节。与传统机械结构相比，使用基于机器人学与人体工程力学的仿生机械手臂也极大的方便了生产；
2、当今物流技术越来越引起人们的重视，在物流系统中仓库起着关键性的作用，堆垛装置在整个系统中起存储货物的搬运工作，为了便于物流输运和仓储，大量仓库都使用了堆垛式的仓储设计方案，一般需要机械臂在运输线上取得货物之后根据货物的类型进行分类放置在堆垛装置上，并安装一定的顺序堆放，结束之后再回到取货位置去重新取货。
3、申请号为202021666980.6的中国技术专利公开了一种仿生机械臂传动结构，包括第一肩部组件、第二肩部组件、第三肘部组件、第四肘部组件、第五腕部组件、第六腕部组件和第七抓取机械手部组件；所述第一肩部组件由第一减速电机、关节固定块a、第一气动伸缩杆、第二气动伸缩杆、第三气动伸缩杆、第四气动伸缩杆、关节连接装置b组成。本该仿生机械臂传动结构各个组件依次通过关节相连，实现如同人的手臂一般自由转动，具有高度的仿生特性，以便更好的模拟人的手臂抓取物体。而且各关节的转动采用减速电机来控制运动状态与角度等，使得扭矩更大、操作控制更加简单、对物体的抓取与投放更加可靠稳定，带来更好的使用与二次开发前景。
4、上述机械臂的抓夹，在使用时，由于其抓夹倾斜设置，且在抓取物件时，手指旋转，活动轨迹
5、因此，专利技术一种输送线体堆垛机仿生机械臂来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种输送线体堆垛机仿生机械臂，通过抓夹组件与挤压组件的配合，和抓夹组件和托举组件的伸缩活动，减少夹持活动的活动空间，防止影响其他物品，通过推料组件，使得物品便于堆放，以解决现有技术中由于其抓夹倾斜设置，且在抓取物件时，手指旋转，活动轨迹为弧形，活动空间大，现有技术中的机械臂抓夹大多是两侧夹具对物料进行夹持，容易对物品造成损害，且无底托的抓取方式容易掉落，在放置时，箱体的堆垛大多是紧密堆放在一起，倾斜的手指容易影响已经堆垛的其他物品，造成物品的堆垛的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种输送线体堆垛机仿生机械臂，包括
3、仿生臂，所述仿生臂用于对装置整体进行支撑，且用于对物料进行输送；
4、抓取组件，设置于仿生臂的端部，且与仿生臂配合使用，用于对物料进行收放；
5、抓夹组件，包括有第一抓块和第二抓块，且第一抓块和第二抓块对称分布，设置于抓取组件的内部；
6、两个挤压组件，分别设置于第一抓块和第二抓块的内部，与抓夹组件配合使用；
7、推料组件，位于第一抓块与第二抓块之间，且滑动连接与抓取组件的内部，用于推动物料下料；
8、托举组件，位于抓取组件的底部，用于对物料的底部进行托举。
9、作为本专利技术的一种优选方案，所述仿生臂包括固定底座，所述固定底座的底部安装有具有制动功能的万向轮，所述固定底座的内部和拆卸安装有配重块，所述固定底座的内部还安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有转盘。
10、作为本专利技术的一种优选方案，所述转盘的顶部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端安装有第一手臂，所述第一手臂的端部安装有第二电机，所述第二电机的输出端安装有第二手臂，所述第二手臂的输出端安装有精密电机，所述精密电机的输出端与抓取组件固定连接。
11、作为本专利技术的一种优选方案，所述抓取组件设包括有活动框体，所述活动框体的边侧开设有凹槽，所述活动框体的后侧通过螺纹钉固定连接有大拆卸板，所述大拆卸板的后侧安装有液压缸，所述液压缸的输出端延伸至抓取组件的内部，且所述液压缸的输出端固定连接有活动块，活动块的后侧通过螺钉固定连接有小拆卸板，且是活动块与活动框体滑动连接，所述推料组件贯穿活动块和小拆卸板与大拆卸板通过螺钉固定连接。
12、作为本专利技术的一种优选方案，所述第一抓块和第二抓块的内侧均固定连接有螺纹块，所述活动块的内部开设有与螺纹块滑动连接的调节槽，所述调节槽的两端还开设有转动槽，所述转动槽的内部转动连接有丝杆，所述丝杆的一端延伸至活动块的外侧且端部固定连接有马达，所述丝杆的外壁两端设置有方向相反的螺纹，且两个螺纹块位于丝杆的两端且与丝杆螺纹连接。
13、作为本专利技术的一种优选方案，述第一抓块和第二抓块的内侧均固定连接有限位块，所述活动块的内部位于调节槽的下方开设有限位槽，所述限位槽和限位块均设置为t形，且所述限位块位于限位槽的内部且与限位槽滑动连接，其中第一抓块和第二抓块的形状均设置为向外倾斜。
14、作为本专利技术的一种优选方案，所述挤压组件包括有挤压板和抓板，所述第一抓块和第二抓块的端部与抓板一体化连接，所述抓板的内部设置有活动槽，所述挤压板的端部固定连接有与活动槽相配合的凸块，所述活动槽的内壁固定连接有第一磁块，所述挤压板的端部固定连接有与第一磁块相配合的第二磁块。
15、作为本专利技术的一种优选方案，所述推料组件包括有推料板，所述推料板的后侧固定固定连接有推料杆，所述活动块的内部开设有与推料杆滑动连接推料槽，所述推料杆的两侧固定连接有挡板，所述推料槽的两侧开设有与挡板相配合的挡槽，所述推料板的前侧安装有感应器。
16、作为本专利技术的一种优选方案，所述托举组件包括有托料板，所述托料板固定在活动框体的端部，所述托料板设置有两个，两个所述托料板分别位于推料组件的两侧，所述托举组件的端部设置有倾斜槽，且所述托料板的顶部和底部均转动连接有多个等距分布的转动柱。
17、在上述技术方案中，与现有技术相比本专利技术提供的技术效果和优点如下：
18、1、通过启动液压缸，液压缸带动活动块在活动框体的内部滑动，从而使得托举组件和抓夹组件进行伸缩，可以将物料放置在狭小的空间内，且不影响其他的物品，其中抓夹组件和托举组件均设置为板状，第一抓块和第二抓块的形状均设置为向外倾斜，便于减少空间的占用；
19、2、通过用户可以根据同一运输线上的物品进行调整，使得抓夹组件适用范围更广，第一磁块通电，从而推动第二磁块远离，使得挤压板在活动槽的内部向外滑动，从而对物品进行夹持，挤压板的表面设置有防滑垫，能够提高夹持的稳定性，当需要松开对物品的夹持时，第一磁块断电，使得挤压板在复位弹性件进行自动复位，送开对物品的夹持，其中挤压组件可以微调，对物品进行夹持，减少了夹持活动的活动空间，不影响码垛的其他物品；
20、3、当装置将物品运送至指定地点之后，液压缸启动，带动活动块复位收缩，其中推本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述仿生臂(001)包括固定底座(101)，所述固定底座(101)的底部安装有具有制动功能的万向轮，所述固定底座(101)的内部和拆卸安装有配重块，所述固定底座(101)的内部还安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有转盘。
3.根据权利要求2所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述转盘的顶部固定安装有第一电机(102)，所述第一电机(102)的输出端安装有第一手臂(103)，所述第一手臂(103)的端部安装有第二电机(104)，所述第二电机(104)的输出端安装有第二手臂(105)，所述第二手臂(105)的输出端安装有精密电机，所述精密电机的输出端与抓取组件(002)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述抓取组件(002)设包括有活动框体(201)，所述活动框体(201)的边侧开设有凹槽(202)，所述活动框体(201)的后侧通过螺纹钉固定连接有大拆卸板(203)
5.根据权利要求4所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述第一抓块(310)和第二抓块(320)的内侧均固定连接有螺纹块(304)，所述活动块(205)的内部开设有与螺纹块(304)滑动连接的调节槽(301)，所述调节槽(301)的两端还开设有转动槽，所述转动槽的内部转动连接有丝杆(303)，所述丝杆(303)的一端延伸至活动块(205)的外侧且端部固定连接有马达(302)，所述丝杆(303)的外壁两端设置有方向相反的螺纹，且两个螺纹块(304)位于丝杆(303)的两端且与丝杆(303)螺纹连接。
6.根据权利要求4所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述第一抓块(310)和第二抓块(320)的内侧均固定连接有限位块(305)，所述活动块(205)的内部位于调节槽(301)的下方开设有限位槽(306)，所述限位槽(306)和限位块(305)均设置为T形，且所述限位块(305)位于限位槽(306)的内部且与限位槽(306)滑动连接，其中第一抓块(310)和第二抓块(320)的形状均设置为向外倾斜。
7.根据权利要求1所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述挤压组件(004)包括有挤压板(401)和抓板(402)，所述第一抓块(310)和第二抓块(320)的端部与抓板(402)一体化连接，所述抓板(402)的内部设置有活动槽(403)，所述挤压板(401)的端部固定连接有与活动槽(403)相配合的凸块(404)，所述活动槽(403)的内壁固定连接有第一磁块(405)，所述挤压板(401)的端部固定连接有与第一磁块(405)相配合的第二磁块(406)。
8.根据权利要求4所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述推料组件(005)包括有推料板(501)，所述推料板(501)的后侧固定固定连接有推料杆(502)，所述活动块(205)的内部开设有与推料杆(502)滑动连接推料槽(503)，所述推料杆(502)的两侧固定连接有挡板(504)，所述推料槽(503)的两侧开设有与挡板(504)相配合的挡槽(505)，所述推料板(501)的前侧安装有感应器(506)。
9.根据权利要求1所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述托举组件(006)包括有托料板(601)，所述托料板(601)固定在活动框体(201)的端部，所述托料板(601)设置有两个，两个所述托料板(601)分别位于推料组件(005)的两侧，所述托举组件(006)的端部设置有倾斜槽(602)，且所述托料板(601)的顶部和底部均转动连接有多个等距分布的转动柱(603)。
...【技术特征摘要】
1.一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述仿生臂(001)包括固定底座(101)，所述固定底座(101)的底部安装有具有制动功能的万向轮，所述固定底座(101)的内部和拆卸安装有配重块，所述固定底座(101)的内部还安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有转盘。
3.根据权利要求2所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述转盘的顶部固定安装有第一电机(102)，所述第一电机(102)的输出端安装有第一手臂(103)，所述第一手臂(103)的端部安装有第二电机(104)，所述第二电机(104)的输出端安装有第二手臂(105)，所述第二手臂(105)的输出端安装有精密电机，所述精密电机的输出端与抓取组件(002)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述抓取组件(002)设包括有活动框体(201)，所述活动框体(201)的边侧开设有凹槽(202)，所述活动框体(201)的后侧通过螺纹钉固定连接有大拆卸板(203)，所述大拆卸板(203)的后侧安装有液压缸(204)，所述液压缸(204)的输出端延伸至抓取组件(002)的内部，且所述液压缸(204)的输出端固定连接有活动块(205)，活动块(205)的后侧通过螺钉固定连接有小拆卸板(206)，且是活动块(205)与活动框体(201)滑动连接，所述推料组件(005)贯穿活动块(205)和小拆卸板(206)与大拆卸板(203)通过螺钉固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种输送线体堆垛机仿生机械臂，其特征在于：所述第一抓块(310)和第二抓块(320)的内侧均固定连接有螺纹块(304)，所述活动块(205)的内部开设有与螺纹块(304)滑动连接的调节槽(301)，所述调节槽(301)的两端还开设有转动槽，所述转动槽的内部转动连接有丝杆(303)，所述丝杆(303)的一端延伸至活动块(205)的外侧且端部固定连接有马达(302)，所述丝杆(303)的外壁两端设置有方向相反的螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：南国峰，高学进，
申请(专利权)人：福耐姆智能传输系统苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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