【技术实现步骤摘要】
本申请涉及弹跳动力，特别涉及一种弹簧、电机双动力线性单杆弹跳装置。
技术介绍
1、复杂的任务环境对机器人的指标需求越来越高，在抢险救灾及军事等领域，为应对障碍物和塌陷等地点的危险性、不定性，救援机器人的越障性能力、活动范围等需要更高要求，为了满足非结构地形下的运动需求，救援机器人在被设计得玲珑小巧的同时，需要兼具较高的灵活性和机动性能以应对不同的任务环境。相对滚动、步行与履带式三种移动方式，弹跳所具有的突然性和爆发性可以解决面临的机动性问题，轻松越过远超机器整体高度的障碍物或凹陷并保持自身稳定性，以应对复杂多变的非结构环境。
2、现弹跳机构研究中有一类方法是通过设计机构产生弹力，这种方法机构自由度少，动力学模型简单，实现起来相对容易。另一类是仿生现实世界中生物的弹跳动作的仿生弹跳机构，如仿生机械狗、机械蟋蟀等。其特点是自由度多，运动灵活，对环境的适应能力强，但其跳跃运动需要多关节协同工作，实现稳定运动难度较大等。
3、上述弹跳结构的探索研究中，仍然存在一些不足，例如机构重量体积较大、化学能供能控制困难。因此上述问题限制了目前弹跳结构的应用场景。
技术实现思路
1、本申请提供了一种弹簧、电机双动力线性单杆弹跳装置，可用于解决弹跳装置体积大，供能困难的技术问题。
2、本申请提供一种弹簧、电机双动力线性单杆弹跳装置，装置包括：
3、圆柱凸轮、内置驱动电机、圆柱凸轮固定轴承、弹跳架、导轨；
4、内置驱动电机置于圆柱凸轮内部；>
5、圆柱凸轮表面有凸轮滑槽；
6、凸轮滑槽与圆柱凸轮前侧的凸轮滚子直接接触；
7、圆柱凸轮上方为圆柱凸轮固定轴承；
8、圆柱凸轮下侧设置六角联轴器；
9、圆柱凸轮设置于弹跳架的上机架与下机架之间；
10、导轨下部固定在下机架上，头部贯穿上机架，
11、圆柱凸轮两侧设置有弹簧。
12、可选的，圆柱凸轮驱动电机内置于圆柱凸轮中，通过六角联轴器带动外部圆柱凸轮旋转以及弹跳架的上下往复运动；
13、圆柱凸轮上设置平滑部分，能够让弹跳架压缩弹簧蓄能，产生瞬变部分。
14、可选的，装置的电源为电池，置于机构最上方位于中心位置，电池下方连接内置驱动电机，内置驱动电机置于圆柱凸轮内部，通过圆柱凸轮下侧六角联轴器带动外部圆柱凸轮转动。
15、可选的，弹跳架下方连接有跳脚，能够沿着左、右侧导轨滑动；弹跳架上部连接了弹簧、圆柱凸轮、六角联轴器；弹跳架，用于将机构各部分零件紧密连接在一起。
16、可选的，圆柱凸轮固定轴承用于承受弹跳机构大部分的径向力，并减小凸轮圆周转动时的阻力。
17、可选的，导轨用于限制弹簧的横向摆动，保证弹簧变形在纵向方向并引导弹跳架的上下运动。
18、可选的，弹簧上方固定有弹簧盖，弹簧盖用于定位弹簧和限制弹簧纵向移动，并固定下方导轨，使外部弹簧能够顺利蓄能；同时为使弹簧蓄能。
19、可选的，凸轮滚子通过凸轮旋转运动，带动滚子沿凸轮滑槽运动，直至滑槽顶部；运动过程中同时压缩弹簧，使弹簧在运动过程中不断蓄能，为弹跳提供动能；当凸轮旋转至一定角度时，凸轮滚子到达滑槽顶端，滚子与凸轮滑槽分离，弹簧所储存的弹性势能释放。
20、本专利技术提供的弹簧弹跳结构，在应对复杂救援环境等场合时，具有以下积极效果：
21、1、小巧灵敏：整个弹跳结构玲珑小巧，且具有高灵活性及机动性能；
22、2、高效能量转换：在弹跳机构中，能量的传递通常是通过弹性元件的变形和恢复完成的，这种能量转换过程相对高效，低能耗，同时采取凸轮机构传动效率高；
23、3、空间利用率高：在应对复杂的非结构化环境时，能够轻松移动；
24、4、简单结构和可靠性：弹跳机构通常具有相对简单的结构，使得它们易于制造、安装和维护，并提高了系统的可靠性；
25、5、减震和缓冲：弹跳机构具有减震和缓冲的作用。当物体发生冲击或受力时，弹跳机构可以通过弹性元件的变形来吸收和分散冲击力，从而保护系统的其他部分或降低冲击对物体的影响。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种弹簧、电机双动力线性单杆弹跳装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种弹簧、电机双动力线性单杆弹跳装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，任宗远，董思彤，卢芷珊，卢浪，杨麒，段超，杜英森，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。