【技术实现步骤摘要】
本申请涉及扫地机器人，尤其是涉及智能扫地机器人控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、扫地机器人广泛应用于室内清洁领域中，以代替人工进行室内清洁。
2、目前的扫地机器人主要包括圆形外壳、行走装置、中扫装置、边扫装置以及垃圾回收装置。圆形外壳上设置有启动按钮，扫地机器人进行清扫工作时，行走装置驱动扫地机器人向前移动，扫地机器人移动的过程中，通过中扫装置和边扫装置对地面进行清扫，并通过垃圾回收装置将垃圾收集。
3、当需要启动扫地机器人时，需要用户靠近并且按下启动按钮来实现启动扫地机器人，但这种方式不便于用户启动扫地机器人，因此也有一些扫地机器人设置有遥控装置，用户可以通过遥控装置来控制扫地机器人的启停，但是，由于遥控装置容易丢失，因此还保留在扫地机器人的圆形外壳上的启动按钮，这样设置可以供用户选择启动扫地机器人的方式，即可以通过启动按钮启动扫地机器人，也可以通过遥控装置启动扫地机器人。
4、然而在上述技术中，由于启动按钮是在扫地机器人圆形外壳上，对于一些家里有婴儿或小动物的情况时，很容易被婴儿或小动物误触发启动按钮，而且当婴儿或小动物误触发启动按钮时，由于启动后的扫地机器人能够移动，由此也容易导致扫地机器人与附近的婴儿或小动物发生碰撞的情况发生，因此还需要改进。
技术实现思路
1、本申请提供智能扫地机器人控制方法、装置及存储介质，有利于解决由于小动物或婴儿误触发扫地机器人的问题。
2、本申请的专利技术目的一是通过以下技术方案得以实现的：
3、智能扫地机器人控制方法，包括：
4、实时获取启动信息；
5、确定与所述启动信息相关联的来源信息，所述来源信息包括启动途径以及启动对象；
6、基于所述来源信息，确定判断是否为误触发操作；
7、当确定为误触发操作时，则发出警报信号；
8、当确定为正常触发操作时，则生成启动信息，将所述启动信息发送给执行端。
9、由于触发扫地机器人的方式有多种，因此，在接收到启动信息时，需要先确定与该启动信息相关联的来源信息，而该来源信息包括启动途径和启动对象，因此结合启动途径以及启动对象协同判断是否误触发。由此在智能扫地机器人启动前需要先判断是否误触发，以避免婴儿或小动物误触发智能扫地机器人而导致智能扫地机器人与婴儿或小动物发生碰撞的情况。
10、优选的，所述确定与所述启动信息相关联的来源信息的步骤，包括：
11、基于所述启动信息，判断是否监听到按钮触发事件；
12、当确定监听到按钮触发事件时，则确定触发类型为按钮触发；
13、基于所述按钮启动途径，获取启动对象信息；
14、根据所述启动对象信息以确定启动者身份信息；
15、基于所述启动者身份和按钮触发，确定所述来源信息。
16、判断是否误触发需要结合触发途径以及触发对象，而触发途径包括通过按下智能扫地机器人上的按钮进行触发的方式，也包括通过操作遥控触发的方式。由于按下按钮是需要启动对象近距离靠近智能扫地机器人，因此，在监听到按钮触发事件的情况下，需要再获取与启动对象相关联的启动对象信息，以确定启动对象的身份，由此再基于按钮触发和启动者身份来确定启动信息的来源，以进一步提高判断是否为误触发的准确度。
17、优选的，所述获取启动对象信息的步骤，包括：
18、判断是否获取到热感检测数据；
19、当确定获取到热感检测数据时，生成视频获取启动信息；
20、实时获取与视频获取启动信息相关联的视频信息；
21、调取与所述启动信息相关联的时间节点；
22、基于预设时长规则和所述时间节点，生成与所述时间节点相关联的时长信息，所述时长信息的起始时间早于所述时间节点且结束时间晚于所述时间节点；
23、根据所述时长信息截取视频信息以获得目标视频；
24、基于所述目标视频，获取启动对象信息。
25、热感检测数据用于判断是否有人或动物靠近智能扫地机器人，当确定获取到热感检测数据时，则生成视频获取启动信息，即当检测到有人或动物靠近智能扫地机器人时能够启动视频获取指令，由此以拍摄视频的方式获取智能扫地机器人附近的场景变化。由于获取到热感检测数据这一步骤第一种情况是在人或动物靠近但在一段时间内并未按下智能扫地机器人的按钮的情况下获取；第二种情况是在人或动物靠近并按下智能扫地机器人的按钮的情况下获取，在第一种情况下，由于人或动物在一段时间内并未按下按钮，因此这种情况下在该段时间内获取得到的视频无需应用到获取启动对象信息这一步骤中；因此，根据启动信息的时间节点和预设时长规则来截取视频信息以获得目标视频，以使目标视频能够包含启动对象按下按钮前后的视频信息。那么能够基于目标视频来获取启动对象信息即可，一方面提高获取启动对象信息的效率，另一方面减少无效视频信息的处理操作。
26、优选的，所述基于所述目标视频，获取启动对象信息的步骤，包括：
27、提取所述目标视频中的若干图像以获得连续图像集合；
28、根据所述时间节点将所述连续图像集合划分为触发前图像子集合和触发后图像子集合，所述触发前图像子集合中包含至少n1帧图像，n1＞2；所述触发后图像子集合中包含至少n2帧图像，n2＞2；
29、对所述触发前图像子集合进行解析，以确定触发前图像子集合中启动对象的第一移动姿态信息；
30、基于所述第一移动姿态信息，以确定触发前图像子集合中启动对象的移动姿态类型，并将所述移动姿态类型标记为第一移动姿态类型；所述第一移动姿态类型包括直立移动和匍匐移动；
31、对所述触发后图像子集合进行解析，以确定触发后图像子集合中启动对象相关联的第二移动姿态信息；
32、基于所述第二移动姿态信息，以确定触发后图像子集合中启动对象的移动姿态类型，并将所述移动姿态类型标记为第二移动姿态类型；所述第二移动姿态类型包括直立移动和匍匐移动；
33、将所述第一移动姿态类型与所述第二移动姿态类型进行对比以获取对比匹配度；
34、当所述对比匹配度满足预设匹配度时，则基于所述第一移动姿态类型确定所述启动对象信息。
35、根据时间节点将目标视频中的连续图像集合进行划分以得到触发前图像子集合和触发后图像子集合，以便于判断时间节点前后智能扫地机器人附近的对象是否有变化或对象做出的姿态变化。由于启动对象在按下按钮后还处于智能扫地机器人附近，因此，需要对触发前图像子集合以及触发后图像子集合分别解析以初步判断启动对象；再者，通过对触发前图像子集合和触发后图像子集合进行分别解析以分别获取第一移动姿态信息和第二移动姿态信息，通过第一移动姿态信息和第二移动姿态信息来判断时间节点前后靠近智能扫地机器人的对象的移动姿态，由于移动姿态类型包括直立移动和匍匐移动，由此可以通过移动姿态是否为匍匐移动的方式来确定该对象是否为婴儿或动物。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.智能扫地机器人控制方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述确定与所述启动信息相关联的来源信息的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述获取启动对象信息的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述基于所述目标视频，获取启动对象信息的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述基于所述第一移动姿态类型确定所述启动对象信息的步骤，包括：
6.根据权利要求4所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述将所述第一移动姿态类型与所述第二移动姿态类型进行对比以获取对比匹配度的步骤，还包括：
7.一种智能扫地机器人控制装置，其特征在于：包括：
8.一种电子设备，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-6任一项所述的智能扫地机器人控制方法的计算机程序。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储
10.一种智能扫地机器人，其特征在于：包括机器人主体（1）和权利要求8所述的电子设备，所述机器人主体（1）的顶部设置有热感检测单元以及视频获取单元，所述热感检测单元用于获取热感检测数据，所述视频获取单元用于获取视频信息，所述视频获取单元，所述热感检测单元、所述视频获取单元均与所述电子设备连接，所述机器人主体（1）还设置有启动按钮（2），所述启动按钮（2）与所述电子设备连接。
...【技术特征摘要】
1.智能扫地机器人控制方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述确定与所述启动信息相关联的来源信息的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述获取启动对象信息的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述基于所述目标视频，获取启动对象信息的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述基于所述第一移动姿态类型确定所述启动对象信息的步骤，包括：
6.根据权利要求4所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于：所述将所述第一移动姿态类型与所述第二移动姿态类型进行对比以获取对比匹配度的步骤，还包括：
7.一种智能扫地机...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖海波，
申请(专利权)人：东莞市品佳智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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