一种车辆定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆定位方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定图像获取设备在当前时刻感知的目标图像信息，并根据所述目标图像信息确定至少一个目标对象的二维检测框信息和三维检测信息；确定激光雷达感知的在当前时刻在图像坐标系下的激光雷达点云数据；基于二维检测框信息以及图像坐标系下的激光雷达点云数据确定目标对象的第一三维检测框信息；基于三维检测信息确定目标对象的第二三维检测框信息；基于第一三维检测框信息与第二三维检测框信息确定车辆的当前位置信息。通过执行本方案，可以实现高效、快速、准确地进行车辆定位，可以节约成本，提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆定位，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、自动驾驶技术可以降低事故发生率，提高汽车行驶安全，车辆环境感知和车辆定位技术是实现自动驾驶的关键核心技术。其中，车辆环境感知提供车辆周围环境信息，为自动驾驶汽车的决策和控制提供前置信息，而车辆定位技术是精确环境感知的基础条件。尤其在高等级自动驾驶城市场景下，车道复杂，定位的精度要求需要达到厘米级别。

2、相关技术中的车辆定位方案，当卫星信号在城市、隧道等复杂场景容易被遮挡以及信号多径等因素导致定位精度下降失效时，采用融合视觉数据、激光雷达点云数据，解决卫星信号精度降低或者失效的问题，但是需要直接同时对所有原始激光雷达点云以及原始图像数据做复杂的处理，对硬件资源要求较高，数据处理量大，导致车辆定位过程缓慢，定位精度也不高，用户体验并不好。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种车辆定位方法、装置、设备及介质，可以实现高效、快速、准确地进行车辆定位，可以节约成本，提升用户体验。

2、根据本专利技术的一方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像信息确定至少一个目标对象的二维检测框信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，确定激光雷达感知的在所述当前时刻在图像坐标系下的激光雷达点云数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，基于所述二维检测框信息以及所述图像坐标系下的激光雷达点云数据确定所述目标对象的第一三维检测框信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一三维检测框信息与所述第二三维检测框信息确定车辆的当前位置信息之前，所述方法还包括：

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【技术特征摘要】

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标图像信息确定至少一个目标对象的二维检测框信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，确定激光雷达感知的在所述当前时刻在图像坐标系下的激光雷达点云数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，基于所述二维检测框信息以及所述图像坐标系下的激光雷达点云数据确定所述目标对象的第一三维检测框信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一三维检测框信息与所述第二三维检测框信息确定车辆的当前位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，王宇，郭昌野，宋伟杰，刘清扬，庞伟凇，黄佳伟，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：