【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电气控制，尤其涉及一种塔机回转机构控制方法、设备、系统及存储介质。
技术介绍
1、塔机回转系统中，通常由变频器输出驱动力矩控制电机，驱动齿轮传动机构带动塔机大臂旋转，实现塔机回转。但是，由于塔机机身存在形变，塔机大臂速度和电机速度并不一致，使得塔机停机时，塔机大臂会有一定幅度的回弹，导致回转机构定位不准，塔机使用困难。
2、相关技术中，一般加入涡流机构，根据涡流电路来抑制回弹，但是涡流机构和涡流控制电路均为硬件装置，增加了塔机回转机构的控制成本。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于：提供一种塔机回转机构控制方法、设备、系统及存储介质，旨在解决现有塔机回转机构中通过涡流机构抑制塔机大臂回弹，成本较高的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、第一方面，本申请提供一种塔机回转机构控制方法，方法包括：
4、获取塔机回转机构中塔机大臂的实时大臂转速、回转电机的实时电机转速、实时电机转速的实时转速积分反馈和实时电机转速的实时转速积分校准；
5、根据实时大臂转速、实时电机转速、实时转速积分反馈和实时转速积分校准，调整回转电机输出的驱动力矩，得到调整后驱动力矩；
6、根据调整后驱动力矩，控制回转电机驱动塔机回转机构运行。
7、可选地，根据实时大臂转速、实时电机转速、实时转速积分反馈和实时转速积分校准，调整回转电机输出的驱动力矩，得到调整后驱动力矩的步骤，包括：
8、获
9、根据状态控制方程和预设系统期望式，获得大臂转速反馈系数、电机转速反馈系数、转速积分反馈系数和积分校准系数；
10、根据实时大臂转速、实时电机转速、实时转速积分反馈、实时转速积分校准、大臂转速反馈系数、电机转速反馈系数、转速积分反馈系数和积分校准系数，调整驱动力矩，得到调整后驱动力矩。
11、可选地，获取塔机回转机构的状态控制方程的步骤，包括：
12、获取驱动力矩与塔机大臂的大臂转速之间的传递函数；
13、根据传递函数、大臂转速反馈、电机转速反馈、电机转速积分反馈和电机转速积分校准反馈，构建塔机回转机构的状态控制方程。
14、可选地，根据状态控制方程和预设系统期望式，获得大臂转速反馈系数、电机转速反馈系数、转速积分反馈系数和积分校准系数的步骤，包括：
15、根据状态控制方程，获得塔机回转机构对应的控制系统的特征多项式；
16、根据预设系统期望式，求解特征多项式，获得大臂转速反馈系数、电机转速反馈系数、转速积分反馈系数和积分校准系数。
17、可选地，根据调整后驱动力矩，控制回转电机驱动塔机回转机构运行的步骤，包括：
18、根据调整后驱动力矩、实时转速积分反馈和实时大臂及悬挂物惯量，获得预测电机转速；
19、根据预测电机转速，控制回转电机驱动塔机回转机构运行。
20、可选地，根据调整后驱动力矩、实时转速积分反馈和实时大臂及悬挂物惯量，获得预测电机转速的步骤之后，方法还包括：
21、根据所述预测电机转速、所述实时大臂转速和实时大臂摩擦力及风阻，获得所述预测大臂转速，并将所述实时大臂转速更新为所述预测大臂转速，以进一步调整所述调整后驱动力矩。
22、可选地，获取塔机回转机构中实时电机转速的实时转速积分校准的步骤，包括：
23、根据设定电机转速和实时电机转速，获得实时转速积分校准。
24、第二方面，本申请还提供一种塔机回转机构控制设备，设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的塔机回转机构控制程序，通过塔机回转机构控制程序配置为实现如上述任一项塔机回转机构控制方法的步骤。
25、第三方面，本申请还提供一种塔机回转机构控制系统，系统包括：
26、如上述的塔机回转机构控制设备；
27、塔机回转机构，包括回转电机；
28、塔机回转机构控制设备与回转电机连接。
29、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的塔机回转机构控制方法的步骤。
30、本申请提供一种塔机回转机构控制方法、设备、系统及存储介质，获取塔机回转机构中塔机大臂的实时大臂转速、回转电机的实时电机转速、实时电机转速的实时转速积分反馈和实时电机转速的实时转速积分校准；根据实时大臂转速、实时电机转速、实时转速积分反馈和实时转速积分校准，调整回转电机输出的驱动力矩，得到调整后驱动力矩；根据调整后驱动力矩，控制回转电机驱动塔机回转机构运行。
31、由此，本申请根据实时大臂转速、实时电机转速、实时转速积分反馈和实时转速积分校准，调整回转电机的驱动力矩，对回转电机进行控制，考虑了电机转速、电机转速的积分反馈和大臂转速对回转电机的驱动力矩的影响，并根据实时转速积分校准对实时转速积分反馈进行校准，从而根据塔机回转机构的实际运行状态来控制电机转速和大臂转速同步变化，在塔机停机时，无需涡轮机构，就能控制电机转速和大臂转速同步达到零速，防止了塔机大臂回弹，解决了现有塔机回转机构中通过涡流机构抑制塔机大臂回弹，成本较高的技术问题，降低了塔机回转机构的控制成本。
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1.一种塔机回转机构控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时大臂转速、所述实时电机转速、所述实时转速积分反馈和所述实时转速积分校准，调整所述回转电机输出的驱动力矩，得到所述调整后驱动力矩的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述塔机回转机构的状态控制方程的步骤，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态控制方程和预设系统期望式，获得大臂转速反馈系数、电机转速反馈系数、转速积分反馈系数和积分校准系数的步骤，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整后驱动力矩，控制所述回转电机驱动所述塔机回转机构运行的步骤，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整后驱动力矩、所述实时转速积分反馈和实时大臂及悬挂物惯量，获得预测电机转速的步骤之后，所述方法还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取塔机回转机构中所述实时电机转速的实时转速积分校准的步骤，包括：
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