【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及四足机器人，尤其涉及一种四足机器人爬楼梯控制方法及系统。
技术介绍
1、为了进一步解放人类双手，提高工作效率或是帮助人类完成一些安全系数低、难于实现的任务，越来越多的研究团队开发出各式各样的机器人来服务人类，常见的机器人分为轮式、履带式和腿足式机器人，由于轮式和履带式机器人行走路径连续且机械结构的自由度较少，因此灵活度较差，只适合在相对平坦的地面执行任务，而腿足式机器人的落脚点是离散的，且可以根据需要添加多个关节来提高运动的灵活性，因此可以适应更多的场景，目前，足式机器人在抢险救援、地形勘探、教育娱乐、物资运输等领域都表现出了广阔的应用前景，相比于双足机器人，四足机器人的稳定性和承载能力更好，相比于六足机器人，四足机器人的机械结构更简单，因此其一直是研究的热点。
2、要想使四足机器人能够在实际生活场景中得到广泛应用，爬楼梯是其必不可少的一项技能，然而现有的四足机器人爬楼梯控制方法较为复杂，导致控制爬楼梯成本比较高。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提出一种四足机器人爬楼梯控制方法及系统，可以解决现有技术所存在的控制爬楼梯成本比较高的缺陷。
2、本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、一种四足机器人爬楼梯控制方法，具体包括：
4、四足机器人识别台阶参数；
5、依据识别到的台阶参数调整四足机器人的相对位置和姿态；
6、依据台阶参数和调整后的四足机器人的相对位置和姿态，调整四足机器人的落足点位置和
7、作为所述四足机器人爬楼梯控制方法的进一步可选方案，所述四足机器人识别台阶参数，具体包括：
8、分别获取台阶边缘到四足机器人每个腿足端的距离；
9、分别获取台阶平面与四足机器人每个腿足端的高度；
10、将获取到的距离和高度发送至运动控制器中进行识别，得到台阶参数。
11、作为所述四足机器人爬楼梯控制方法的进一步可选方案，所述依据识别到的台阶参数调整四足机器人的相对位置和姿态，具体包括：
12、运动控制器依据台阶边缘到每个前腿足端的距离和每个后腿足端的距离，生成移动控制指令；
13、依据移动控制指令进行四足机器人的相对位置调整；
14、运动控制器依据台阶平面到与四足机器人每个腿足端的高度，生成姿态控制指令；
15、依据姿态控制指令进行四足机器人的姿态调整。
16、作为所述四足机器人爬楼梯控制方法的进一步可选方案，所述依据台阶参数和调整后的四足机器人的相对位置和姿态，调整四足机器人的落足点位置和身体位置，具体包括：
17、运动控制器获取前腿足端的迈步长度、前腿足端的迈步高度、后腿足端的迈步长度、后腿足端的迈步高度、前后腿足端的初始长度差和前后腿足端的初始高度差；
18、依据前腿足端的迈步长度、前腿足端的迈步高度、后腿足端的迈步长度、后腿足端的迈步高度、台阶参数和调整后的四足机器人的相对位置，计算出四足机器人的前后腿足端落点位置信息；
19、依据前后腿足端的初始长度差、前后腿足端的初始高度差和调整后的四足机器人的姿态，计算出四足机器人的身体位置信息；
20、依据前后腿足端落点位置信息和身体位置信息进行控制。
21、一种四足机器人爬楼梯控制系统，包括：
22、第一识别模块，用于四足机器人识别台阶参数；
23、第二识别模块，用于依据识别到的台阶参数调整四足机器人的相对位置和姿态；
24、调整模块，用于依据台阶参数和调整后的四足机器人的相对位置和姿态，调整四足机器人的落足点位置和身体位置，从而实现四足机器人的爬楼梯控制。
25、作为所述四足机器人爬楼梯控制系统的进一步可选方案，所述第一识别模块包括
26、第一获取模块，用于分别获取台阶边缘到四足机器人每个腿足端的距离；
27、第二获取模块，用于分别获取台阶平面与四足机器人每个腿足端的高度；
28、处理模块，用于将获取到的距离和高度发送至运动控制器中进行识别，得到台阶参数。
29、作为所述四足机器人爬楼梯控制系统的进一步可选方案，所述第二识别模块包括：
30、第一生成模块，用于运动控制器依据台阶边缘到每个前腿足端的距离和每个后腿足端的距离，生成移动控制指令；
31、第一执行模块，用于依据移动控制指令进行四足机器人的相对位置调整；
32、第二生成模块，用于运动控制器依据台阶平面到与四足机器人每个腿足端的高度，生成姿态控制指令；
33、第二执行模块，用于依据姿态控制指令进行四足机器人的姿态调整。
34、作为所述四足机器人爬楼梯控制系统的进一步可选方案，所述调整模块包括：
35、第三获取模块，用于运动控制器获取前腿足端的迈步长度、前腿足端的迈步高度、后腿足端的迈步长度、后腿足端的迈步高度、前后腿足端的初始长度差和前后腿足端的初始高度差；
36、第一计算模块，用于依据前腿足端的迈步长度、前腿足端的迈步高度、后腿足端的迈步长度、后腿足端的迈步高度、台阶参数和调整后的四足机器人的相对位置，计算出四足机器人的前后腿足端落点位置信息；
37、第二计算模块，用于依据前后腿足端的初始长度差、前后腿足端的初始高度差和调整后的四足机器人的姿态，计算出四足机器人的身体位置信息；
38、第三执行模块，用于依据前后腿足端落点位置信息和身体位置信息进行控制。
39、一种计算设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项四足机器人爬楼梯控制方法的步骤。
40、一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项四足机器人爬楼梯控制方法的步骤。
41、本专利技术的有益效果是：通过识别台阶参数，依据识别到的台阶参数调整四足机器人的相对位置和姿态，依据台阶参数和调整后的四足机器人的相对位置和姿态，调整四足机器人的落足点位置和身体位置，能够有效实现四足机器人的爬楼梯控制，同时，本专利技术控制方法简单，能够大大降低四足机器人爬楼梯的控制成本。
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1.一种四足机器人爬楼梯控制方法，其特征在于，具体包括：
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人爬楼梯控制方法，其特征在于，所述四足机器人识别台阶参数，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种四足机器人爬楼梯控制方法，其特征在于，所述依据识别到的台阶参数调整四足机器人的相对位置和姿态，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种四足机器人爬楼梯控制方法，其特征在于，所述依据台阶参数和调整后的四足机器人的相对位置和姿态，调整四足机器人的落足点位置和身体位置，具体包括：
5.一种四足机器人爬楼梯控制系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的一种四足机器人爬楼梯控制系统，其特征在于，所述第一识别模块包括
7.根据权利要求6所述的一种四足机器人爬楼梯控制系统，其特征在于，所述第二识别模块包括：
8.根据权利要求7所述的一种四足机器人爬楼梯控制系统，其特征在于，所述调整模块包括：
9.一种计算设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任意一项四足机器人爬楼梯控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种四足机器人爬楼梯控制方法，其特征在于，具体包括：
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人爬楼梯控制方法，其特征在于，所述四足机器人识别台阶参数，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种四足机器人爬楼梯控制方法，其特征在于，所述依据识别到的台阶参数调整四足机器人的相对位置和姿态，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种四足机器人爬楼梯控制方法，其特征在于，所述依据台阶参数和调整后的四足机器人的相对位置和姿态，调整四足机器人的落足点位置和身体位置，具体包括：
5.一种四足机器人爬楼梯控制系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的一种四足机器人爬楼梯控...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁进波，
申请(专利权)人：广州市优普计算机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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