【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于软体机器人相关，更具体地，涉及一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人。
技术介绍
1、生长机器人由于其良好的通过性，对于狭窄环境勘探有着非常大的应用前景。现有生长机器人在受限空间内的功能较少，大部分只能进行导航与到达，少数通过在末端集成功能执行器(刚性)实现了如内窥等功能，但是通过性因此却受到限制。为此，有待进一步设计新型的生长机器人，兼顾生长通过性与操作功能,从而实现在难以到达空间中的操作。本专利技术可以在复杂管道内实现包覆抓取操作，原材料易得，有一定的应用前景。
2、专利cn112060111a中公开了一种自适应缠绕是大承载软体抓持装置，其中具体公开了一种软体抓持装置，但是其仅仅实现了物体的抓取过程，并不能实现在受限空间内物体的抓取和带回两个过程，受限空间可以为狭窄的管道、形状弯曲多变的狭小空间等等；专利cn113967922a中公开了一种全柔性启动式软体仿生机械手，其中具体公开了一种气体驱动的软体机械手单元，但是仅仅可以利用该单元的伸缩与弯曲动作实现各种抓取过程，同样不具备进入受限空间并取回...
【技术保护点】
1.一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，该软体机器人包括第一筒膜(1)、第二筒膜(2)、充气机构、进给机构(3)和回收机构(4)，其中，
2.如权利要求1所述的一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，所述进给机构(3)包括多个，通过控制不同进给机构(3)的进给力调控所述第一筒膜(1)和第二筒膜(2)向前生长的方向。
3.如权利要求1或2所述的一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，所述进给机构(3)为三个，沿所述第一筒膜(1)和第二筒膜(2)的圆周方向均匀分布。<...
【技术特征摘要】
1.一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，该软体机器人包括第一筒膜(1)、第二筒膜(2)、充气机构、进给机构(3)和回收机构(4)，其中，
2.如权利要求1所述的一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，所述进给机构(3)包括多个，通过控制不同进给机构(3)的进给力调控所述第一筒膜(1)和第二筒膜(2)向前生长的方向。
3.如权利要求1或2所述的一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，所述进给机构(3)为三个，沿所述第一筒膜(1)和第二筒膜(2)的圆周方向均匀分布。
4.如权利要求1所述的一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，在所述第一层筒膜的内层薄膜(11)与进给机构(3)之间，以及所述第二层筒膜的外层薄膜(22)与所述进给机构(3)之间设置有齿轮限速机构(7)，所述第一层筒膜的内层薄膜(11)和第二层筒膜的外层薄膜(22)贴合并同时穿过所述此轮限速机构中相对设置的齿轮，以此限制所述进给机构(3)在驱动所述第一层筒膜的内层薄膜(11)和第二层筒膜的外层薄膜(22)向前生长的速度。
5.如权利要求1所述的一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，所述软体机器人中还设置有存储筒(6)，该存储筒(6)用于存储所述第一层筒膜的内层薄膜(11)和第二层筒膜的外层薄膜(22)。
6.如权利要求5所述的一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴志刚，雍昊臣，徐富康，李辰飞，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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