【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛机器人控制，尤其是涉及一种码垛机器人的运动轨迹规划方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的如大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。
2、码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。但是码垛机器人在搬运货物时，运动轨迹的优化始终是我们亟待需要提高的问
【技术保护点】
1.一种码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤T3中，所述融合优化轨迹算法包括：
3.根据权利要求2所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤T31中，所述关节类型x5,
4.根据权利要求2所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤T33中，所述常量因子k的取值范围为（0,1）。
5.根据权利要求2所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤T35中，所述代价因子γ1和γ2满足的条件为：
<...【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤t3中，所述融合优化轨迹算法包括：
3.根据权利要求2所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤t31中，所述关节类型x5,
4.根据权利要求2所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤t33中，所述常量因子k的取值范围为（0,1）。
5.根据权利要求2所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤t35中，所述代价因子γ1和γ2满足的条件为：
6.根据权利要求2所述的码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，在步骤t33中...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹筱蕙，鱼蕊，肖宇，
申请(专利权)人：中国民用航空飞行学院，
类型：发明
国别省市：
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