【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及数据处理，尤其涉及一种体素地图的生成方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、目前，扩展现实(extended reality，简称为xr)技术的应用场景越来越广泛了，具体包含虚拟现实(virtual reality，简称为vr)、增强现实(augmented reality，简称为ar)和混合现实(mixed reality，简称为mr)等。为了保证虚拟场景下各类对象的准确定位，通常会采集场景图像来构建虚拟的三维地图，以实现虚拟场景下的视觉定位。
2、通常情况下，通过场景图像内的点云数据，会为虚拟场景构建对应的三维点云地图，该三维点云地图中包括大量三维点的坐标信息。然而，三维点云地图内的三维点过多，使得三维点云地图由于各三维点的坐标存储而占用较大的存储空间。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种体素地图的生成方法、装置、设备和存储介质，实现任一场景下三维体素地图的准确生成，在保证三维体素地图内目标准确定位的基础上，节省三维体素地图相对于三维点云地图的存储空间占用。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种体素地图的生成方法，该方法包括：
3、根据三维场景点云中每一三维点的采集距离，确定该三维点所在的体素层级，不同体素层级设置有不同的体素尺寸；
4、根据每一三维点所在的体素层级下的体素尺寸和该三维点的空间坐标，将所述三维场景点云划分为对应的体素块，以生成对应的三维体素地图。
5、第二方面，本申请实施例提供了
6、体素层级确定模块，用于根据三维场景点云中每一三维点的采集距离，确定该三维点所在的体素层级，不同体素层级设置有不同的体素尺寸；
7、体素地图生成模块，用于根据每一三维点所在的体素层级下的体素尺寸和该三维点的空间坐标，将所述三维场景点云划分为对应的体素块，以生成对应的三维体素地图。
8、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：
9、处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，以执行本申请第一方面中提供的体素地图的生成方法。
10、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如本申请第一方面中提供的体素地图的生成方法。
11、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令使得计算机执行如本申请第一方面中提供的体素地图的生成方法。
12、通过本申请技术方案，对于三维场景点云中的每一三维点来说，可以根据该三维点的采集距离，确定该三维点所在的体素层级。而不同体素层级设置有不同的体素尺寸，根据每个三维点所在的体素层级下的体素尺寸和该三维点的空间坐标，即可将各个三维点划分到不同尺寸的体素块中，来将三维场景点云划分为对应的体素块，从而生成对应的三维体素地图，实现任一场景下三维体素地图的准确生成，无需对三维场景点云内每个三维点的坐标信息进行存储，在保证三维体素地图内目标准确定位的基础上，节省三维体素地图相对于三维点云地图的存储空间占用，提升三维体素地图的渲染效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种体素地图的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三维场景点云中每一三维点的采集距离，确定该三维点所在的体素层级，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一三维点所在的体素层级下的体素尺寸和该三维点的空间坐标，将所述三维场景点云划分为对应的体素块，以生成对应的三维体素地图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维场景点云包括首帧场景深度图对应的初始场景点云和每获取一帧新的场景深度图时对应的新增场景点云。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每一三维点所在的体素层级下的体素尺寸和该三维点的空间坐标，将所述三维场景点云划分为对应的体素块，以生成对应的三维体素地图，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前体素地图内目标体素块的体素中心点面向所述当前场景点云的当前体素层级，将所述目标体素块划分为对应的新体素块，包括：
8.
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种体素地图的生成装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的体素地图的生成方法。
13.一种包含计算机程序/指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品包含的计算机程序/指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1-9任一项所述的体素地图的生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种体素地图的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三维场景点云中每一三维点的采集距离，确定该三维点所在的体素层级，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一三维点所在的体素层级下的体素尺寸和该三维点的空间坐标，将所述三维场景点云划分为对应的体素块，以生成对应的三维体素地图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维场景点云包括首帧场景深度图对应的初始场景点云和每获取一帧新的场景深度图时对应的新增场景点云。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每一三维点所在的体素层级下的体素尺寸和该三维点的空间坐标，将所述三维场景点云划分为对应的体素块，以生成对应的三维体素地图，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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