【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗设备，尤其涉及一种丝传动装置、预紧系统、主控制臂及其失效检测方法。
技术介绍
1、随着科学技术与医疗技术的发展，腹腔内窥镜手术系统因具有手术操作更精准、高效、舒适的优点，使其在微创手术中的应用越来越广泛。
2、在腹腔内窥镜手术时，医生控制台端需要一对主控制臂，将医生操控的位姿信息传递给从端，以便从端可以执行医生的动作。主控制臂中各姿态关节的传动需丝滑、摩擦力均匀且无顿挫感，以及具有装配维护方便的功能。
3、但是目前用于主控制臂姿态关节的传动机构均存在有缺陷，以锥齿轮传动机构为例，一方面是，锥齿轮传动的装配难度较高，需要精细的调教；另一方面，锥齿轮传动存在背隙，运动过程中存在冲击、噪声等问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种丝传动装置、预紧系统、主控制臂及其失效检测方法，能够使得大丝轮的传动更加丝滑、无顿挫感，缓解了相关技术中存在冲击、噪声的问题。
2、并且进一步地本申请中设置了定向轴承，结构简单，操作方便，有效防止了安装过程中丝传动中的脱丝松动，安装达不到一定张力等问题。
3、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种丝传动装置，用于机械臂上，带动大丝轮转动，包括：
4、动力输出件；
5、传动组件，与所述动力输出件连接，以在所述动力输出件的带动下转动，且所述传动组件沿第一方向/第二方向转动时，通过第一丝传动条和第二丝传动条相互作用同时带动所述大丝轮正转/反转。
6、在一种可行的
7、第一传动组件，一端与动力输出件固定连接，其上安装第一丝传动条以带动大丝轮转动；
8、第二传动组件，通过固定连接件与第一传动组件另一端连接，其上安装第二丝传动条以带动大丝轮转动；
9、所述动力输出件带动第一传动组件和第二传动组件同时正转或反转，以通过第一丝传动条和第二丝传动条带动大丝轮正转或反转。
10、在一种可行的实现方式中，所述固定连接件为螺钉或定向轴承。
11、在一种可行的实现方式中，所述第一传动组件包括：
12、驱动部，与所述动力输出件连接；
13、第一连接部，与所述第二传动组件连接；
14、第一丝轮槽，位于所述驱动部和所述第一连接部之间，所述第一丝传动条绕设于其上以带动大丝轮转动。
15、在一种可行的实现方式中，所述第二传动组件包括：
16、第二连接部，与所述第一连接部连接；
17、第二丝轮槽，设置于所述第二连接部的一侧，所述第二传动条绕设于其上，以带动所述大丝轮转动。
18、在一种可行的实现方式中，所述第一连接部为连接轴，所述第二连接部为连接孔，所述连接轴与所述连接孔通过定向轴承连接；
19、当所述第一传动组件沿着第一方向转动时，通过所述定向轴承带动所述第二传动组件同时沿第一方向转动；当所述第一传动组件沿着第二方向转动时，带动所述大丝轮正转，大丝轮通过第二传动条反作用于所述第二传动组件，以带动其与所述第一传动组件同步转动。
20、在一种可行的实现方式中，所述连接孔与所述定向轴承的外圈过盈配合或胶接。
21、在一种可行的实现方式中，所述第二传动组件还包括：
22、预紧部，所述预紧部设置于所述第二连接部和所述第二丝轮槽之间，或所述第二连接部端部，用于连接外部预紧装置。
23、在一种可行的实现方式中，所述第一丝轮槽与所述第二丝轮槽的直径相同；
24、所述第一丝轮槽或第二丝轮槽与所述大丝轮的直径比介于0.2～0.5之间。
25、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种丝传动预紧系统，包括上述实施例所述丝传动装置，以及，
26、预紧装置，所述预紧装置包括驱动件和卡接件，所述卡接件用于与传动组件卡接，在所述丝传动装置中定向轴承的自由方向，通过所述驱动件驱动所述卡接件施加所述传动组件预设扭矩，实现对所述丝传动装置的预紧。
27、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种主控制臂，包括多个关节，至少一个关节包括上述实施例所述的丝传动装置；以及，
28、绝对值编码器，设置于所述大丝轮，用于检测所述大丝轮的转动；
29、增量式编码器，设置于所述动力输出件，用于检测所述动力输出件的转动。
30、在一种可行的实现方式中，所述主控制臂还包括：
31、编码器数值跳变模块，分别与所述绝对值编码器和所述增量式编码器电连接；
32、编码器差值检测模块，分别与所述绝对值编码器和所述增量式编码器电连接。
33、根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种主控制臂失效的检测方法，用于对上述实施例所述的主控制臂进行失效检测，包括：
34、同步接收所述主控制臂在运行时所述绝对值编码器的第一数据和所述增量式编码器的第二数据；
35、判断所述第一数据和所述第二数据是否存在数值跳变，若存在，则控制所述主控制臂停止运行。
36、在一种可行的实现方式中，所述检测方法还包括：
37、计算所述第一数据和所述第二数据的差值，并将所述差值与预设阈值进行比对，若所述差值超过所述预设阈值范围，则控制所述主控制臂停止运行。
38、本申请实施例提供的丝传动装置、预紧系统、主控制臂及其失效检测方法，通过将第一传动组件和第二传动组件固定连接或按照特定方向固定连接，使得动力输出件，同时带动第一传动组件和第二传动组件转动，进而通过第一丝传动条和第二丝传动条同时带动大丝轮正转或反转。两条传动条传动可进一步保证丝传动的稳定和顺滑性。
39、更进一步地，当第一传动组件和第二传动组件在通过定向轴承连接的时候，不仅可达到两传动组件同时带动大丝轮转动的目的，还可在安装的时候，在定向轴承的自由方向施加一扭矩，便于安装，且不易松动脱丝。通过该丝传动装置使得大丝轮的传动更加丝滑、无顿挫感，缓解了相关技术中存在冲击、噪声的问题，且该装置结构更加简单，不仅降低了装配难度，而且维护也更加方便。
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1.一种丝传动装置，用于机械臂上，带动大丝轮(10)转动，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的丝传动装置，其特征在于，所述传动组件包括：
3.如权利要求2所述的丝传动装置，其特征在于，所述固定连接件(40)为螺钉(402)或定向轴承(401)。
4.如权利要求3所述的丝传动装置，其特征在于，所述第一传动组件(30)包括：
5.如权利要求4所述的丝传动装置，其特征在于，所述第二传动组件(20)包括：
6.如权利要求5所述的丝传动装置，其特征在于，所述第一连接部为连接轴(32)，所述第二连接部为连接孔(212)，所述连接轴(32)与所述连接孔(212)通过定向轴承(401)连接；
7.如权利要求6所述的丝传动装置，其特征在于，所述连接孔(212)与所述定向轴承(401)的外圈过盈配合或胶接。
8.根据权利要求5-7中任意一项所述的丝传动装置，其特征在于，所述第二传动组件(20)还包括：
9.根据权利要求5-7中任意一项所述的丝传动装置，其特征在于，所述第一丝轮槽(31)与所述第二丝轮
10.一种丝传动预紧系统，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述丝传动装置，以及，
11.一种主控制臂，其特征在于，包括多个关节，至少一个关节包括如权利要求1-9中任意一项所述的丝传动装置；以及，
12.根据权利要求11所述的主控制臂，其特征在于，所述主控制臂还包括：
13.一种主控制臂失效的检测方法，其特征在于，用于对权利要求11或12所述的主控制臂进行失效检测，包括：
14.根据权利要求13所述的主控制臂失效的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种丝传动装置，用于机械臂上，带动大丝轮(10)转动，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的丝传动装置，其特征在于，所述传动组件包括：
3.如权利要求2所述的丝传动装置，其特征在于，所述固定连接件(40)为螺钉(402)或定向轴承(401)。
4.如权利要求3所述的丝传动装置，其特征在于，所述第一传动组件(30)包括：
5.如权利要求4所述的丝传动装置，其特征在于，所述第二传动组件(20)包括：
6.如权利要求5所述的丝传动装置，其特征在于，所述第一连接部为连接轴(32)，所述第二连接部为连接孔(212)，所述连接轴(32)与所述连接孔(212)通过定向轴承(401)连接；
7.如权利要求6所述的丝传动装置，其特征在于，所述连接孔(212)与所述定向轴承(401)的外圈过盈配合或胶接...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘磊，张赟，田世权，贺邵台，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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