【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能机器人，尤其涉及一种抬升定位装置、带有该装置的agv底盘及agv小车。
技术介绍
1、目前市场上，随着在生产作业过程中的搬送作业的自动化及节省人力需求的提升，agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)小车作为一种具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在无人搬运中得到广泛应用，而随着其应用范围逐步扩展，也可适应搬运、移动与作业一体化应用，例如，由agv小车将工件输送至指定位置后直接对工件进行下一步骤的加工，如焊接、切割等，因而，agv小车的稳定性则极大地决定了加工的精度以及加工质量。
2、目前广泛应用的agv小车一般为提高其运动的灵活性和平稳性，多在其底盘底部设置麦克纳姆轮，例如，文献号为cn211765977u的中国技术专利所公开的一种重载agv小车，该agv小车在车体上设置有四个行走轮，每个行走轮由单独的驱动机构驱动，此类agv小车虽然可灵活移动，但在直接用于工件加工时，其运动至目标位置后的稳定性尚需提高，而现有的agv小车为解决上述缺陷，多采用气缸、液压缸等直接驱动调平支脚升降实现agv小车底盘的抬升，从而使得麦克纳姆轮与地面脱离以提高整个agv小车的稳定性，但上述的此类agv小车的抬升距离不易控制、抬升精度不易保证且控制技术复杂，因而，可能导致整个agv小车定位不准确，同时，该类agv小车多采用焊接连接方式，存在拆卸不便且结构复杂，不易进行检修的问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种抬升
2、为达到上述技术效果，本技术采用了以下技术方案：
3、首先，本技术提供一种抬升定位装置，该抬升定位装置包括：
4、固定座，该固定座可固定连接至底盘本体；
5、升降组件，所述升降组件包括位于所述固定座正下方且可相对于所述固定座上下移动的接地座，所述接地座的底面可与地面接触；
6、升降驱动件，所述升降驱动件用于驱动所述接地座靠近或远离所述固定座；
7、以及感应组件，所述感应组件用于检测所述接地座相对于所述固定座的移动距离。
8、进一步地，所述升降驱动件包括一转动输出件，所述升降组件包括一升降丝杆，所述接地座固定安装于所述升降丝杆的底部，所述转动输出件的输出端通过一传动副与升降丝杆传动连接，从而驱动所述升降丝杆带动接地座相对于所述固定座上下移动。
9、优选地，所述传动副包括传动蜗杆，所述传动蜗杆的一端固定连接至所述转动输出件的输出端，所述传动蜗杆的另一端设有与所述传动蜗杆相啮合的蜗轮，所述升降丝杆贯穿地设置在所述蜗轮的内侧且与所述蜗轮螺纹配合。
10、优选地，所述抬升定位装置还包括设于所述升降丝杆的一侧的导向组件，所述导向组件包括导向滑块和用于连接所述导向滑块与固定座的导向滑块安装座，所述升降组件还包括设于所述升降丝杆一侧且与所述导向滑块滑动连接的升降导轨，所述升降导轨的底端通过升降导轨安装座固定连接至所述接地座。
11、优选地，所述固定座上开设有贯穿所述固定座的升降窗口，所述升降导轨的顶端可在所述升降窗口内侧上下移动，以避免运动干涉。
12、优选地，所述感应组件包括感应开关安装座和可固定安装至所述感应开关安装座的至少一个感应开关，所述感应开关安装座与所述转动输出件相对设置且固定连接至所述固定座或导向组件。
13、进一步优选地，所述感应开关设置有两个，分别为高位感应开关和低位感应开关，并分别用于对该接地座的升降终点进行判断。
14、优选地，为提高导向滑块安装座和升降导轨安装座的强度，该导向滑块安装座和升降导轨安装座上均设有至少一块加强筋板。
15、优选地，所述接地座包括绝缘板和设于所述绝缘板下方的接地板，所述绝缘板由绝缘材料制成，所述接地板由导电金属制成。
16、第二方面，本技术还提供一种agv底盘，其包括底盘本体，该底盘本体上至少设置有一个或多个如上述第一方面提供的抬升定位装置。
17、优选地，该底盘本体还包括设于所述底盘本体底部的多个麦克纳姆轮，所述抬升定位装置的接地座可在所述升降驱动件驱动下运动至所述麦克纳姆轮的上方或麦克纳姆轮的下方。
18、第三方面，本技术还提供一种agv小车，该agv小车包括上述第一方面提供的抬升定位装置。
19、与现有技术相比，本技术的有益效果为：
20、首先，本技术提供的一种抬升定位装置，其通过升降驱动件驱动升降组件相对于固定件上下运动，当该升降组件中的接地座与地面接触时，该升降驱动件继续工作，可实现对固定件的持续抬升以及固定件与地面的相对稳定，该抬升定位装置结构简单，且其固定件可通过螺栓连接的方式灵活地与各组设备主体相结合，从而可有效节省安装、拆卸以及维护成本。
21、同时，本技术提供的一种抬升定位装置通过转动输出件、蜗轮蜗杆传动副以及升降丝杆的配合，可快速执行升降调节且便于对升降高度进行快速、精确以及灵活的调节，并且，该抬升定位装置通过进一步设置感应组件并对感应组件的设置位置以及连接方式进行调整和优化，有效避免了撞车风险同时便于对升降高度进行控制，最后，该抬升定位装置还通过导向滑块以及升降导轨的精密配合，进一步解决了由于丝杆间隙带来的抬升定位装置不稳定的缺陷，由此，可实现对抬升定位装置的升降行程的快速、准确调整控制。
22、最后，本技术提供的一种agv底盘以及agv小车，在上述抬升定位装置的基础上，通过在底盘本体的顶面设置工件承载面，从而可实现工件的承载和输送；当该agv小车带动该工件运动至特定位置后，可由该升降驱动件驱动该升降丝杆带动该接地座向下运动直至该麦克纳姆轮与地面脱离、而该接地座的底面与地面接触，从而将该agv小车稳定地置于地面上方，此时，可对工件进行下一步加工，此时，该抬升定位装置可确保在焊接/切割时agv小车稳定，不会因麦克纳姆轮与地面接触不实而产生晃动。
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1.一种抬升定位装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述升降驱动件包括一转动输出件(21)，所述升降组件包括一升降丝杆(23)，所述接地座(24)固定安装于所述升降丝杆(23)的底部，所述转动输出件(21)的输出端通过一传动副与升降丝杆(23)传动连接，从而驱动所述升降丝杆(23)带动接地座(24)相对于所述固定座(10)上下移动。
3.如权利要求2所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述传动副包括传动蜗杆，所述传动蜗杆的一端固定连接至所述转动输出件(21)的输出端，所述传动蜗杆的另一端设有与所述传动蜗杆相啮合的蜗轮，所述升降丝杆(23)贯穿地设置在所述蜗轮的内侧且与所述蜗轮螺纹配合。
4.如权利要求2所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述抬升定位装置还包括设于所述升降丝杆(23)的一侧的导向组件，所述导向组件包括导向滑块(31)和用于连接所述导向滑块(31)与固定座(10)的导向滑块安装座(311)，所述升降组件还包括设于所述升降丝杆(23)一侧且与所述导向滑块(31)滑动连接的升降导轨(32)，所
5.如权利要求4所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述固定座(10)上开设有贯穿所述固定座(10)的升降窗口(11)，所述升降导轨(32)的顶端可在所述升降窗口(11)内侧上下移动。
6.如权利要求4所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述感应组件包括感应开关安装座(331)和可固定安装至所述感应开关安装座(331)的至少一个感应开关，所述感应开关安装座(331)与所述转动输出件(21)相对设置且固定连接至所述固定座(10)或导向组件。
7.如权利要求1所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述接地座(24)包括绝缘板(241)和设于所述绝缘板(241)下方的接地板(242)，所述绝缘板(241)由绝缘材料制成，所述接地板(242)由导电金属制成。
8.一种AGV底盘，其特征在于：其包括底盘本体，所述底盘本体上至少设置有一个或多个如权利要求1～7任意一项所述的抬升定位装置。
9.如权利要求8所述的一种AGV底盘，其特征在于：还包括设于所述底盘本体底部的多个麦克纳姆轮(41)，所述抬升定位装置的接地座(24)可在所述升降驱动件驱动下运动至所述麦克纳姆轮(41)的上方或麦克纳姆轮(41)的下方。
10.一种AGV小车，其特征在于：其包括权利要求1～7任意一项所述的抬升定位装置。
...【技术特征摘要】
1.一种抬升定位装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述升降驱动件包括一转动输出件(21)，所述升降组件包括一升降丝杆(23)，所述接地座(24)固定安装于所述升降丝杆(23)的底部，所述转动输出件(21)的输出端通过一传动副与升降丝杆(23)传动连接，从而驱动所述升降丝杆(23)带动接地座(24)相对于所述固定座(10)上下移动。
3.如权利要求2所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述传动副包括传动蜗杆，所述传动蜗杆的一端固定连接至所述转动输出件(21)的输出端，所述传动蜗杆的另一端设有与所述传动蜗杆相啮合的蜗轮，所述升降丝杆(23)贯穿地设置在所述蜗轮的内侧且与所述蜗轮螺纹配合。
4.如权利要求2所述的一种抬升定位装置，其特征在于：所述抬升定位装置还包括设于所述升降丝杆(23)的一侧的导向组件，所述导向组件包括导向滑块(31)和用于连接所述导向滑块(31)与固定座(10)的导向滑块安装座(311)，所述升降组件还包括设于所述升降丝杆(23)一侧且与所述导向滑块(31)滑动连接的升降导轨(32)，所述升降导轨(32)的底端通过升降导轨安装座(321)固定连接至所述接地座(24)。
5.如权利要求4所述的一种抬升...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡亚春，肖丹亚，王志刚，朱玉堂，冯影川，贾涛，
申请(专利权)人：成都仁新尚扬机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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