一种机械臂末端轨迹实时规划方法技术

本发明专利技术属于陆空跨域机动巡检机器应用技术领域，具体公开了一种机械臂末端轨迹实时规划方法，包括以下步骤，S1、规定机器人坐标系R，规定旋转中心坐标系为M，规定腿部基坐标系为B，规定腿部末端坐标系为E；S2、根据机器人大腿关节安装时的几何关系得到从B<subgt;LB</subgt;系到R系的转换矩阵；S3、根据关节位置定义腿部关节四个坐标系，根据机器人正逆运动学分析，得到从B坐标系到E坐标系之间的转换矩阵；S4、根据旋转中心M理论计算得出旋转中心在R系下的坐标。本发明专利技术的有益效果在于：该机械臂的摆动腿和支撑腿的运动轨迹由轨迹计算模块得到，利用机械臂的正逆运动学得到轨迹的解析解，可以根据用户的输入直接得到控制器的输出，运算量小、效率高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于陆空跨域机动巡检机器应用，具体涉及一种机械臂末端轨迹实时规划方法。

技术介绍

1、全国风电累计装机容量3.7亿千瓦，同比增长11.2％，占全部装机容量的14.4％。风机电站的科学、高效的运维和管理，是提高风能利用和发电效率的关键。出了质保业主会怎么做运维，叶片、发动机大部件怎么得到保养，让它能够保证实现20年的服役，甚至更长时间，是很重要的一个问题，叶片的尺寸、形状直接决定了能量转化效率，也直接决定了机组功率和性能，因此风电叶片在风机设计中处于核心地位。

2、风机所处的环境通常比较恶劣,受到大风、雨雪、沙尘、雷电等自然因素的影响，风机叶片容易出现腐蚀、裂纹、磨损和断裂等缺陷，其中雷击的风电机组中叶片损坏占21％。根据统计，现场服役的发电机中的故障，因为叶片失效导致的发电量损失超过40％以上，另外叶片本身生产、采购成本占整机的比占超过20％，所以其是机组里面最重要的一个部件。

3、目前，能用于叶片表面运动巡检的腿足式吸附机器人的运动模式固定，运动轨迹固定，只能完成前后运动，其巡检和运动范围无法覆盖整个叶片表面，同时这类机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂末端轨迹实时规划方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端轨迹实时规划方法，其特征在于：所述机器人大腿关节安装时的几何关系得到从BLB系到R系的转换矩阵为：

3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端轨迹实时规划方法，其特征在于：所述关节位置定义的四个坐标系得到从坐与到之间的转换矩阵为：

4.根据权利要求1所述的一种机械臂末端轨迹实时规划方法，其特征在于：所述根据旋转中心M理论计算得出旋转中心在R系下的坐标为：

【技术特征摘要】

1.一种机械臂末端轨迹实时规划方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端轨迹实时规划方法，其特征在于：所述机器人大腿关节安装时的几何关系得到从blb系到r系的转换矩阵为：

3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：范丽，景文林，宋坤，王龙，宫城章，周超，赵亚军，
申请(专利权)人：南京南自信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：