深度重建方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:40024240 阅读:21 留言:0更新日期:2024-01-16 17:14
本发明专利技术提供了一种深度重建方法、装置、设备及存储介质,包括:步骤S1:获取目标区域在时间上连续的多张图像,图像为物料载体上存放的多个目标物体成像;步骤S2:根据多张图像判断目标物体在该连续时间内是否存在移动,且在目标物体在移动时返回步骤S1,在目标物体不存在移动时触发步骤S3;步骤S3:根据多张图像或目标图像进行深度重建生成目标区域的深度图像。本发明专利技术中在拣选机器人每次将一目标物品拣选出物料筐时,在通过深度相机连续时间内采集物料载体上存放的多个目标物体的图像,根据多张图像判断目标物品有没有在该时间内因发生坍塌而产生移动,且在没有移动时才根据多张图像进行深度重建,避免了深度重建的失败。

【技术实现步骤摘要】

所属的技术人员能够理解,本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此,本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式,即:完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等),或硬件和软件方面结合的实施方式,这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。图11是本专利技术实施例中深度重建设备的结构示意图。下面参照图11来描述根据本专利技术中这种实施方式的电子设备600。图11显示的电子设备600仅仅是一个示例,不应对本专利技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图11所示,电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于:至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件 (包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。其中,存储单元存储有程序代码,程序代码可以被处理单元610执行,使得处理单元610执行本说明书上述深度重建方法部分中描述的根据本专利技术各种示例性实施方式的步骤。例如,处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质,例如随机存取存储单元(r本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种深度重建方法,其特征在于,包括如下步骤:

2.根据权利要求1所述的深度重建方法,其特征在于,所述步骤S1包括如下步骤:

3.根据权利要求2所述的深度重建方法,其特征在于,所述步骤S2包括如下步骤:

4.根据权利要求1所述的深度重建方法,其特征在于,当所述深度相机包括光接收传感器和投影机,所述步骤S3包括如下步骤:

5.根据权利要求1所述的深度重建方法,其特征在于,所述步骤S204包括如下步骤:

6.根据权利要求2所述的深度重建方法,其特征在于,所述步骤S2包括如下步骤:

7.根据权利要求1所述的深度重建方法,...

【技术特征摘要】

1.一种深度重建方法,其特征在于,包括如下步骤:

2.根据权利要求1所述的深度重建方法,其特征在于,所述步骤s1包括如下步骤:

3.根据权利要求2所述的深度重建方法,其特征在于,所述步骤s2包括如下步骤:

4.根据权利要求1所述的深度重建方法,其特征在于,当所述深度相机包括光接收传感器和投影机,所述步骤s3包括如下步骤:

5.根据权利要求1所述的深度重建方法,其特征在于,所述步骤s204包括...

【专利技术属性】
技术研发人员:杨光苏公喆周佳骥
申请(专利权)人:星猿哲科技上海有限公司
类型:发明
国别省市:

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