【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自移动设备路径规划，尤其涉及一种自移动设备移动控制方法、系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、由于惯性定位系统存在不可忽略的累计误差，所以使用惯性定位系统的自移动设备，如割草机器人在运行过程中，随着时间的增长定位坐标的漂移会越来越大。为了防止定位漂移过大影响自移动设备的正常工作，需要在一定条件触发后进行重定位。
2、现有技术中，自移动设备的重定位技术存在定位效率低、路径非最优等问题。并且，重定位目标点的选择比较随机，没有一定的评价策略来选取最优目标点。由于自移动设备整个工作过程中重定位的次数会比较多，所以如何简单高效的完成重定位直接影响了机器人的工作效率。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种自移动设备移动控制方法和系统，使得自移动设备可以快速到达重定位目标点，从而减少重定位所需时间，提高自移动设备的工作效率。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、一方面，提供了一种自移动设备移动控制方法，包
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1.一种自移动设备移动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自移动设备移动控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述第一预定选择策略具体包括：
3.根据权利要求2所述的自移动设备移动控制方法，其特征在于，所述根据边界线及障碍物信息对所述欧式距离进行加权包括：当RFID点与自移动设备连线穿过了p条边界线和q个障碍物，那么该RFID点的加权欧式距离计算如下：
4.根据权利要求1所述的自移动设备移动控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述第二预定选择策略具体包括：
5.根据权利要求4所述的自移动设...
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备移动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自移动设备移动控制方法，其特征在于，在所述步骤s1中，所述第一预定选择策略具体包括：
3.根据权利要求2所述的自移动设备移动控制方法，其特征在于，所述根据边界线及障碍物信息对所述欧式距离进行加权包括：当rfid点与自移动设备连线穿过了p条边界线和q个障碍物，那么该rfid点的加权欧式距离计算如下：
4.根据权利要求1所述的自移动设备移动控制方法，其特征在于，在所述步骤s2中，所述第二预定选择策略具体包括：
5.根据权利要求4所述的自移动设备移动控制方法，其特征在于，a的典型值为-2.0，b的典型值为0.5。
6.根据权利要求1所述的自移动设备移动控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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