越野线路生成系统、方法、电子设备及存储介质技术方案

本申请涉及一种越野线路生成系统、方法、电子设备及存储介质，其中，包括：起降平台，用于承载车载无人机，并向车载无人机发送飞行任务指令；传感器组件，用于基于车载无人机，采集目标野外地形的激光雷达点云数据和相机图像感知数据；计算模块，用于融合激光雷达点云数据和相机图像感知数据，以生成融合数据，并对融合数据进行语义识别，根据识别结果构建目标野外地形的三维语义模型，且基于三维语义模型、车辆几何通过性参数和预设路径规划算法生成目标车辆的最佳越野线路，并根据最佳越野线路获取驾驶建议。由此，解决了现有技术中无人机感知及构建地图的能力较弱，难以构建精准的三维地形模型，无法为越野车辆规划可靠的行驶路线等问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及路径规划，特别涉及一种越野线路生成系统、方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、越野环境相比普通汽车行驶的铺装道路环境复杂度大幅提升，越野环境下更多是不同材质、不同覆盖物的行驶环境，地面起伏不平，障碍物包括不同材质(软草、硬树、石头等)、地面覆盖物介质包括水、沙土、泥等，特别是对于没有越野经验的新手来说,在缺少越野区域地形信息的情况下，很容易在驾驶过程中出现迷路、陷车等危险情况。

2、目前，相关技术可通过具有传感器和通信模块的车载无人机，采集传感器数据，并将其发送给与其相关联的汽车，同时利用具有处理单元的汽车实现对该区域的数字地图的生成和更新；此外，相关技术还可通过无人机拍摄目标越野区域，制作语义分割地图，导入qgis系统，从而为户外越野设备提供辅助导航。

3、然而，现有技术仅通过无人机辅助生成车用地图，且须依靠现有地图来辅助无人机的感知，在越野车所处的野外复杂条件下，环境容易发生变化，或存在未覆盖区域，现有地图难以提供足够的道路信息时，现有地图反而会干扰线路结果；此外，现有技术中虽然还可利用无人机主要通过相机进行感知、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种越野线路生成系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述计算模块包括：

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述起降平台包括：

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆几何通过性参数包括车辆运动学约束、车辆动力学性能、车辆离去角、车辆接近角、轮胎附着条件中的至少一项。

6.一种越野线路生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述三维语义模型、车辆几何通过性参数和预设路径...

【技术特征摘要】

1.一种越野线路生成系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述计算模块包括：

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述起降平台包括：

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆几何通过性参数包括车辆运动学约束、车辆动力学性能、车辆离去角、车辆接近角、轮胎附着条件中的至少一项。

6.一种越野线路生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述三维语义模型、车辆几何通过性参数和预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲小波，王亮，王春霖，王凯，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：