【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，特别涉及一种车辆后轮转向控制方法；同时，本专利技术还涉及一种车辆后轮转向控制装置，以及配至有该车辆后轮转向控制装置的车辆。
技术介绍
1、当前市场的高端车辆都搭配了后轮转向技术，在满足了转向灵活、增强车辆稳定性的同时，也要满足用户舒适性的体验。现有的后轮转向大都采用单一的控制模式。
2、然而，车辆在附着系数较低，地面的摩擦力较小的低附路面(如压实的雪面、冰路、积水、瓷砖路、落叶路面等)上转向时，由于后轮轮胎与地面之间的附着力较小，当驱动力超过轮胎的附着力极限时，就会产生滑转，在相同时间内，后轮转过的转角相较未滑转的情况要大，同时，在不同路面转向时，势必会影响驾驶员对行车路线的规划及体感。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆后轮转向控制方法，以提高车辆滑转下后轮转向响应效果。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、一种车辆后轮转向控制方法，该车辆后轮转向控制方法包括：
4、获取后轮驱动时的侧向滑移率；
5、判断所述侧向滑移率所在的预设的阈值区间；
6、控制所述后轮执行所述阈值区间对应的预设的后轮速率。
7、进一步的，通过控制后轮电机以所述阈值区间对应的预设的输出功率运行，控制所述后轮执行所述后轮速率。
8、进一步的，所述后轮驱动时的所述侧向滑移率的获取，包括如下步骤：
9、获取所述后轮的后轮侧偏角；
11、依据所述纵向速度，获取所述后轮的纵向滑移率；
12、依据所述纵向滑移率和所述后轮侧偏角，获取所述侧向滑移率。
13、进一步的，所述侧向滑移率符合以下公式：
14、sα＝(1-│ss│)·│tanα│；
15、其中，α为所述后轮的后轮侧偏角；ss为所述后轮的纵向滑移率；sa为所述侧向滑移率。
16、进一步的，所述后轮侧偏角符合以下公式：
17、
18、其中，β为质心侧偏角，b为质心到车辆后轴的距离；r为车辆横摆角速度；бr为后轮转向角；α为所述后轮侧偏角。
19、进一步的，所述质心侧偏角由如下步骤获得：
20、依据车辆横向加速度获得车辆横向速度；
21、依据车辆纵向角速度获得车辆纵向速度；
22、将所述车辆横向速度和所述车辆纵向速度进行比值计算，获得所述侧偏角。
23、进一步的，所述纵向滑移率符合以下公式：
24、
25、其中，ω为车轮转动角速度；re为车轮半径；vx为后轮轮心得纵向速度，ss为所述后轮的纵向滑移率。
26、相对于现有技术，本专利技术具有以下优势：
27、本专利技术所述的车辆后轮转向控制方法，通过获取后轮驱动时的侧向滑移率sα，并判断所述侧向滑移率所在的预设的阈值区间，控制所述后轮执行所述阈值区间对应的预设的后轮速率，能够对转向时因后轮侧滑产生的偏差进行补偿，提高了车辆滑转下后轮转向响应效果。
28、本专利技术同时提供了一种车辆后轮转向控制装置，该装置包括：
29、车轮控制器；
30、存储器，存储有多个侧向滑移率的阈值区间，以及对应各所述阈值空间的后轮速率；
31、计算器，用于计算车辆的侧向滑移率；
32、确认模块，用于确认所述计算器获得的侧向滑移率对应的所述存储器的所述阈值区间，并确认所述阈值区间对应的所述后轮轮速；
33、执行器，在所述车轮控制器的控制下，控制所述后轮执行所述确认模块确认的所述后轮速率。
34、进一步的，所述存储器内存储有对应各所述后轮速率的后轮电机的输出功率；所述执行器控制后轮电机以所述后轮速率对应的所述输出功率，执行所述后轮的所述后轮速率的控制。
35、此外，本专利技术同时提供了一种车辆，该车辆配置有上所述的车辆后轮转向控制装置。
36、本专利技术所述的车辆后轮转向控制装置和车辆，和车辆后轮转向控制方法，具有相同的技术效果，在此不再赘述。
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1.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，该车辆后轮转向控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，通过控制后轮电机以所述阈值区间对应的预设的输出功率运行，控制所述后轮执行所述后轮速率。
3.根据权利要求1所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述后轮驱动时的所述侧向滑移率的获取，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述侧向滑移率符合以下公式：
5.根据权利要求3所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述后轮侧偏角符合以下公式：
6.根据权利要求5所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述质心侧偏角由如下步骤获得：
7.根据权利要求3所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述纵向滑移率符合以下公式：
8.一种车辆后轮转向控制装置，其特征在于，该车辆后轮转向控制装置包括：
9.根据权利要求8所述的车辆后轮转向控制装置，其特征在于，所述存储器(2)内存储有对应各所述后轮速率的后轮电机的输出功率；所述执行器(7)控制
10.一种车辆，其特征在于，该车辆配置有如权利要求8或9所述的车辆后轮转向控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，该车辆后轮转向控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，通过控制后轮电机以所述阈值区间对应的预设的输出功率运行，控制所述后轮执行所述后轮速率。
3.根据权利要求1所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述后轮驱动时的所述侧向滑移率的获取，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述侧向滑移率符合以下公式：
5.根据权利要求3所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述后轮侧偏角符合以下公式：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘福星，宋丹丹，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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