【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于发电，涉及一种海上风力发电装置，尤其涉及一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置。
技术介绍
1、由于陆地风电资源有限，相比较陆地风速而言，海上风速高，可开发量地空间大，海上风电已经作为可再生能源开发利用的重要发展方向之一，已成为全球风电发展的研究热点和重点。我国海岸线长，海上风电发展前景十分广阔，在推进能源结构转型和承担环境保护升级任务中发挥了至关重要的作用，也是我国战略性新兴产业、科技产业和海洋经济发展的重要组成部分。现有的海上风电平台尽管采用传统液压传动式风力机，但是传动机构复杂，特别是风力机偏航时，塔筒内的管线发生扭转，必须配备液压回转接头，增大了油液泄露的可能性。低速大排量液压泵加工困难。风力机大多数时间运行于中低风速区，采用的斜盘式变量泵在部分排量工况下效率较低，降低了风力机的总体效率，发电效率低是该类型风力机难以商业化的重要原因。采用阀配流方式的数字水压泵即可以保持较高的容积效率，又能简化发电装置的复杂结构，还可以降低装置成本，因此，开展基于数字泵和海水液压传动基础理论相结合的风力发电机的研发，对减少海上风电场成本和改善发电品质，主动抵抗海上风浪变化保证长期稳定运行和绿色环保的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置具有更重要的工程价值和意义。
技术实现思路
1、针对上述现有的技术不足，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，该装置利用水下球形机器人矢量推进的高机动性自身调节对海风、海浪冲击进行平衡力的补偿，适应风向变化带来的诸多不利因素，充分利用
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，具有这样的特征：包括风力发电装置、球形壳体、数字式泵控马达液压系统和方向控制系统；所述风力发电装置安装在球形壳体上；所述数字式泵控马达液压系统包括高速水压马达和数字水压泵；数字水压泵通过第一管路与高速水压马达连接；数字水压泵通过管路吸入海水驱动高速水压马达；高速水压马达与所述风力发电装置的发电机连接，驱动发电机工作并控制调节发电机的转速；所述方向控制系统包括海水液压泵、四个数字流量阀、四个第一喷射推进喷嘴和两个第二喷射推进喷嘴；四个第一喷射推进喷嘴分布在球形壳体的平面xoy的四个方向上，两个第二喷射推进喷嘴分布在y轴的两个方向上；海水液压泵与四个数字流量阀分别连接，四个数字流量阀与四个第一喷射推进喷嘴一一对应并连接，其中两个数字流量阀同时还与两个第二喷射推进喷嘴分别连接；海水液压泵通过管路吸入海水，经数字流量阀调节从第一喷射推进喷嘴和两个第二喷射推进喷嘴喷出。
3、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：其中，所述数字水压泵与高速水压马达连接的第一管路上设有第一高压过滤器。
4、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：其中，所述数字水压泵和海水液压泵通过同一管路吸入海水，该管路上设有低压过滤器。
5、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：其中，所述高速水压马达通过第二管路与所述低压过滤器连接。
6、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：其中，所述第一管路和第二管路之间连接有第三管路，第三管路上设有第一溢流阀。
7、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：其中，所述第三管路还通过第四管路与所述海水液压泵连接。
8、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：其中，所述第四管路上还设有第二溢流阀。
9、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：其中，所述第二管路还通过管路依次连接有电控水压溢流阀和水压蓄能器。
10、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：其中，所述海水液压泵与数字流量阀之间的管路上设有第二高压过滤器。
11、进一步，本专利技术提供一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，还可以具有这样的特征：还包括变压系统和储能装置；变压系统和储能装置均设置在球形壳体内；所述风力发电装置的发电机与变压系统连接，产生的电能通过与变压系统进行变压，变压后的电能储存于储能装置或者通过电缆直接输送给供电电网。
12、本专利技术的有益效果在于：
13、一、利用水下球形机器人矢量推进自我调节海风、海浪冲击进行平衡力的补偿，利用水下机器人的高机动性在海水中进行跟踪定位，保证其可在一定范围内移动减少海上大风暴带来的冲击破坏。
14、二、风力发电装置涉及的全部液压系统采用海水介质驱动，结构简单，无需专用水箱，直接吸取海水即可，整个发电装置结构简单，节能环保。
15、三、风力发电装置的转速调节器采用数字式泵控马达液压系统，动力源来自数字水压泵，以实现对高速水压马达流量的精确控制，从而进一步控制马达转速调节器输出的转速在发电所需转速范围的误差内。
16、四、采用水下机器人驱动，可将变压系统和储能装置全部放在机器人内部，优化结构空间，即可实现漂移式风电装置在远海风力大的海洋环境工作，又可实现水下机器人全生命周期的能源保障，也可以对风力发电装置产生的能源进行储能，提高能源利用率。
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1.一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
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8.根据权利要求4所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
10.根据权利要求1所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的水下机器人驱动的漂移式海上风电装置，其特征在于：
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