【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种绿篱修剪机器人，是一种集空间移动与平整剪切一体的设备。
技术介绍
1、近年来，为了美化市容市貌，在城市周边的道路上种植了很多的绿化植物如绿篱等，在绿篱的生长过程中需要对其进行周期性的修剪，保持平整，但人工修剪费时费力，效率低下，劳动强度大，成本高。
2、近年来，为了提高绿篱的修剪效率，降低人工成本和疲劳强度，已经出现了一些绿篱修剪相关的修剪设备。如专利cn219228463所述的一种便携式绿篱修剪装置，该专利技术主要由收纳仓和固定仓组成，所述收纳仓的内部活动连接有连接架，所述连接架的侧固定连接有第一固定仓，所述第一固定仓的内部设置有调节组件，所述收纳仓的内部设置有收缩结构，所述收缩结构包括与收纳仓背面内壁固定连接的第一固定块。该便携式绿篱修剪装置，通过设置收缩机构，使得在电动推杆的作用下，可以将第一固定仓进行收进收纳仓中，可以通过底部的轮子将其进行移动，从而方便工作人员携带，通过设置插销，使得在修剪组件进行修剪时，可以将其进行固定，在需要收纳进收纳仓中时，可以通过拔掉插销，将修剪组件进行折叠，从而可以大大减少了在携带时，锯条与他人接触后伤害他人。
技术实现思路
1、本技术所需要解决的技术问题是，提供一种集空间移动与平整剪切一体的设备。
2、为解决上述技术问题，本技术一种绿篱修剪机器人予以实现的技术方案包括：移动小车，机械臂，同心双轴反向盘刀剪切刀具；机械臂固定装在移动小车上，同心双轴反向盘刀剪切刀具固定安装在机械臂上。
3、移动小车
4、机械臂包括：电机；通过联轴器与电机相连接的丝杠；安装在丝杠上的滑块；固定安装在滑块上的肩关节；通过转动构件与肩关节相连接的大臂；通过转动构件与大臂相连接的小臂。
5、同心双轴反向盘刀剪切刀具包括：托架；安装在托架上的左电机和右电机；分别固定安装在左电机和右电机上的大左链轮和小左链轮；固定安装在内轴和外轴上的小右链轮和大右链轮；小链条和大链条；通过轴承座固定安装到托架的内轴；嵌套在内轴外部的外轴；固定安装在外轴法兰盘的上刀片基盘；固定安装在上刀片基盘下方的内刀片；固定安装在内轴法兰盘的下刀片基盘；固定安装在下刀片基盘上方的外刀片；内刀片和外刀片紧贴但可相对转动。内刀片与外刀片相对反向转动时构成曲线楔形剪切区域，内刀片的刀刃轮廓相对于外刀片的刀刃轮廓滑动靠近，两个刀片的刀刃轮廓锁紧并进一步滑动剪切该楔形区域中的绿篱枝条。
6、本技术一种绿篱修剪机器人具有以下有益效果：
7、(1)本装备通过大臂，小臂，肩关节，滑块，丝杠和移动小车之间的配合工作可以在大范围空间内移动，有利于绿篱的修剪工作。
8、(2)本装备通过内外轴的同轴心嵌套安装实现了整体尺寸的精简化。
9、(3)本装备的外刀片可实现绿篱枝条的聚集，配合内刀片剪切，剪切平整高效。
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1.一种绿篱修剪机器人，包括：移动小车(21)，机械臂，同心双轴反向盘刀剪切刀具(22)；所述移动小车(21)包括：底盘，与底盘相连接的车体，安装在车体上的电源和控制模块；所述机械臂包括：电机(23)，通过联轴器与电机(23)相连接的丝杠(20)，安装在丝杠(20)上的滑块(19)，固定安装在滑块(19)上的肩关节(18)，通过转动构件与肩关节(18)相连接的大臂(16)，通过转动构件与大臂(16)相连接的小臂(17)；所述同心双轴反向盘刀剪切刀具(22)包括：托架(13)，安装在托架(13)上的左电机(14)和右电机(15)，分别固定安装在左电机(14)和右电机(15)上的大左链轮(10)和小左链轮(7)，固定安装在内轴(1)和外轴(2)上的小右链轮(8)和大右链轮(11)，小链条(9)和大链条(12)，通过轴承座固定安装到托架(13)的内轴(1)，嵌套在内轴(1)外部的外轴(2)，固定安装在外轴(2)法兰盘的上刀片基盘(3)，固定安装在上刀片基盘(3)下方的内刀片(4)，固定安装在内轴(1)法兰盘的下刀片基盘(6)，固定安装在下刀片基盘(6)上方的外刀片(5)，内刀片(4)和
...【技术特征摘要】
1.一种绿篱修剪机器人，包括：移动小车(21)，机械臂，同心双轴反向盘刀剪切刀具(22)；所述移动小车(21)包括：底盘，与底盘相连接的车体，安装在车体上的电源和控制模块；所述机械臂包括：电机(23)，通过联轴器与电机(23)相连接的丝杠(20)，安装在丝杠(20)上的滑块(19)，固定安装在滑块(19)上的肩关节(18)，通过转动构件与肩关节(18)相连接的大臂(16)，通过转动构件与大臂(16)相连接的小臂(17)；所述同心双轴反向盘刀剪切刀具(22)包括：托架(13)，安装在托架(13)上的左电机(14)和右电机(15)，分别固定安装在左电机(14)...
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