【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种重定位方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)重定位在许多领域得到了广泛应用。但是，现有技术中的重定位方法，在相似场景的处理上有可能出现错误，从而可能造成定位混乱。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种重定位方法、装置、设备及可读存储介质，以避免定位混乱的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种重定位方法，包括：
3、获取待查询图像的第一全局描述符，其中，所述第一全局描述符是根据所述待查询图像以及所述待查询图像的位姿得到的；
4、获取所述待查询图像的第一区域描述符；
5、基于所述第一全局描述符以及所述第一区域描述符与关键帧数据库进行检索匹配，得到目标关键帧；
6、根据所述目标关键帧进行位姿解算。
7、第二方面，本申请实施例还提供一种重定位装置，包括：
8、第一获取模块，用于获取待查询图像的第一全局描述符，其中，所述第一全局描述符是根据所述待查询图像以及所述待查询图像的位姿得到的；
9、第二获取模块，用于获取所述待查询图像的第一区域描述符；
10、第一匹配模块，用于基于所述第一全局描述符以及所述第一区域描述符与关键帧数据库进行检索匹配，得到目标关键帧；
11、第一处理模块，用于根据所述目标关键帧进行位姿解算。
...【技术保护点】
1.一种重定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待查询图像的第一全局描述符，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一全局描述符以及所述第一区域描述符与关键帧数据库进行检索匹配，得到目标关键帧，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述待查询图像的第一区域描述符，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域描述符以及所述第二区域描述符，从所述候选关键帧中选择所述目标关键帧，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域描述符和所述第二区域描述符，从所述待查询图像确定第一区域和从所述候选关键帧中确定第二区域，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域、所述第二区域以及所述描述符权重，计算所述候选关键帧的得分，包括：
8.一种重定位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理
10.一种可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的重定位方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种重定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待查询图像的第一全局描述符，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一全局描述符以及所述第一区域描述符与关键帧数据库进行检索匹配，得到目标关键帧，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述待查询图像的第一区域描述符，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域描述符以及所述第二区域描述符，从所述候选关键帧中选择所述目标关键帧，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域描述符和...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪毅强，刘泽凡，陈佳悦，张伟杰，王琦，
申请(专利权)人：咪咕新空文化科技厦门有限公司，
类型：发明
国别省市：
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