定位模型训练方法、图像定位方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种定位模型训练方法、图像定位方法、装置及可读存储介质，属于通信领域，定位模型训练方法包括：使用第一阶段模型对预准备训练集进行特征提取，输出特征缓冲区；基于第一图像和特征缓冲区对第二阶段模型进行迭代训练，得到训练后的第二阶段模型；根据第一阶段模型和训练后第二阶段模型建立训练后的定位模型；图像定位方法包括：获取目标图像；将目标图像输入定位模型，输出与目标图像对应的三维向量；根据三维向量确定目标图像的相机位姿；其中，定位模型为采用所述定位模型训练方法训练得到的定位模型。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于通信，具体涉及一种定位模型训练方法、图像定位方法、装置及可读存储介质。

技术介绍

1、现有的视觉重定位技术方案，首先基于运动结构(structure-from-motion，sfm)算法对目标场景进行三模建模，并存储关键帧、相机位姿、二维(2d)特征点及其匹配的三维(3d)地图点等信息。其次，执行定位时，对用户输入图像，基于图像检索的方法，找到最相似的关键帧，输入图像与相似关键帧进行2d特征匹配及3d信息关联，最后基于点透视(perspective-n-point，pnp)算法优化最小化重投影误差，估算出相机位姿，完成定位。

2、现有技术存在以下缺点：

3、1、针对每个场景，都需事先进行三维建模。

4、2、存储的关键帧、特征点等信息，大小从几百m到几十g，需占用较大的容量空间，对于移动端或嵌入式设备，难以使用。

5、3、对场景变化的适应性较差，当完成三维建模后，现场场景发生变化，定位的效果将受到较大影响。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种定位模型本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种定位模型训练方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阶段模型对所述预准备训练集进行特征提取，输出特征缓冲区，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阶段模型对所述预准备训练集进行特征提取，输出特征缓冲区，包括：

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预准备训练集中还包含每个所述训练图像对应的相机位姿和相机参数，所述基于所述第一图像和所述特征缓冲区对所述第二阶段模型进行迭代训练，得到训练后的所述第二阶段模型，包括...

【技术特征摘要】

1.一种定位模型训练方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阶段模型对所述预准备训练集进行特征提取，输出特征缓冲区，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阶段模型对所述预准备训练集进行特征提取，输出特征缓冲区，包括：

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预准备训练集中还包含每个所述训练图像对应的相机位姿和相机参数，所述基于所述第一图像和所述特征缓冲区对所述第二阶段模型进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪毅强，王琦，胡良军，陈佳悦，罗德海，
申请(专利权)人：咪咕新空文化科技厦门有限公司，
类型：发明
国别省市：