一种移动机器人激光雷达自动标定方法技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人激光雷达自动标定方法，具体步骤如下：步骤一、初始化机器人底盘；步骤二、控制机器人按特定轨迹移动：通过机器人底盘的控制系统；步骤三、处理机器人底盘数据和激光雷达点云数据；步骤四、利用机器人的位姿数据和激光雷达的点云数据进行标定计算；步骤五、评估标定结果的准确性和稳定性：通过重复性测试评估标定结果的准确性和稳定性并对结果打分；步骤六、输出标定结果，包括机器人底盘和激光雷达之间的坐标变换。本发明专利技术提出方法通过配准所有激光雷达点云的方法，提高数据多样性和标定泛化能力；为满足实际生产线批量生产的需求，本发明专利技术所提出方法具有自动化标定能力，同时也应尽量降低标定成本消耗。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人，尤其涉及一种移动机器人激光雷达自动标定方法。

技术介绍

1、随着自动驾驶机技术发展和人们生活水平提高，机器人已经广泛应用于代替人类从事重复的劳动。其中，商用清洁机器配备激光雷达、摄像头、超声波雷达等传感器，具备自主导航、自动充电、智能识别等功能。商用清洁机器人的使用可以提高清洁效率，降低清洁的人力成本。商用清洁机器人上传感器众多，其中激光雷达用于实现机器人的建图、定位、避障等功能。在机器人出厂前，需对激光雷达进行标定，以获得激光雷达与移动机器人底盘之间的坐标转换关系。

2、目前，激光雷达标定主要利用特定的设备(雷达标定板、v型标定装置、光电开关反射片等)提供特征来筛选激光雷达点云数据做匹配，然后通过算法求解出激光雷达与移动机器人底盘之间的坐标转换关系。在现有标定技术中，需要事先准备标定所需设备，然后由人工控制移动机器人运动采集数据，这就导致激光雷达标定只能在特定的地方标定，人的参与标定结果不确定性。

3、目前移动机器人激光雷达标定主要确定由两个：一标定时需要利用特定的设备(雷达标定板、v型标定装置、光电开关本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种移动机器人激光雷达自动标定方法，其特征在于，具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人激光雷达自动标定方法，其特征在于，所述步骤一中还包括设置标定参数：确定标定所需的参数，例如机器人底盘车轮行驶一周编码器脉冲数n，激光雷达与机器人底盘之间坐标变换关系

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人激光雷达自动标定方法，其特征在于，所述步骤二中还包括同步采集数据：同步采集机器人底盘的左右轮编码器获取脉冲值和激光雷达的点云数据Pt。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人激光雷达自动标定方法，其特征在于，所述步骤四中具体改进有两点：使用上一时刻...

【技术特征摘要】

1.一种移动机器人激光雷达自动标定方法，其特征在于，具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人激光雷达自动标定方法，其特征在于，所述步骤一中还包括设置标定参数：确定标定所需的参数，例如机器人底盘车轮行驶一周编码器脉冲数n，激光雷达与机器人底盘之间坐标变换关系

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人激光雷达自动标定方法，其特征在于，所述步骤二中还包括同步采集数据：同步采集机器人底盘的左右轮编码器获取脉冲值和激光雷达的点云数据pt...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉龙，左桐舟，
申请(专利权)人：霞智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：