【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人，具体而言，涉及一种手术机器人被动行走机构。
技术介绍
1、传统的手术机器人被动行走机构装配在手术机械臂上，手术机器人被动行走机构包括立柱、立柱基座、滚轮、导轨和卷帘筒组件构成，机械臂的左右两端分别设置有左支撑板和右支撑板，立柱装配在立柱基座上，立柱基座位于左支撑板和右支撑板之间，立柱基座朝向左支撑板和右支撑板的一端分别装配有滚轮，左支撑板和右支撑板的长度方向上分别装配有导轨，滚轮与导轨滑动连接，卷帘筒组件沿立柱基座的滑动方向分布在立柱基座的两侧(也即机械臂的前后两端)，卷帘筒组件包括卷簧、卷帘和滚筒，卷簧套在滚筒上，且卷簧内圈与滚筒胶粘，卷簧外圈与卷帘的一端胶粘，卷帘的另一端与立柱基座连接，卷帘在卷簧的弹力作用下缠绕在滚筒上，滚筒的两端分别与左支撑板和右支撑板转动连接，被动行走时，通过人工对立柱施加推力，在推力的作用下，立柱基座通过滚轮及导轨在两个卷帘筒组件之间(机械臂的长度方向)往复滑动，并在立柱基座滑动过程中，立柱基座朝向前端的卷帘筒组件滑动时，位于前端的卷帘筒组件上的卷帘在卷簧的弹力作用下缠绕在前端的卷筒...
【技术保护点】
1.一种手术机器人被动行走机构，包括立柱、立柱基座(10)和滚轮，所述立柱安装于所述立柱基座(10)，所述立柱基座(10)用于通过滚轮与机械臂的支撑板(20)滑动连接，其特征在于，还包括两个卷帘筒组件和同步带(4)，两个所述卷帘筒组件沿所述立柱基座(10)的滑动方向分布在所述立柱基座(10)两侧，所述卷帘筒组件包括卷帘(1)、滚筒(2)和带轮(3)，所述卷帘(1)的一端缠绕在所述滚筒(2)上，另一端与所述立柱基座(10)连接，所述滚筒(2)与所述支撑板(20)转动连接，所述滚筒(2)与所述支撑板(20)之间均设置有所述带轮(3)，所述带轮(3)与所述滚筒(2)同步转动...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人被动行走机构，包括立柱、立柱基座(10)和滚轮，所述立柱安装于所述立柱基座(10)，所述立柱基座(10)用于通过滚轮与机械臂的支撑板(20)滑动连接，其特征在于，还包括两个卷帘筒组件和同步带(4)，两个所述卷帘筒组件沿所述立柱基座(10)的滑动方向分布在所述立柱基座(10)两侧，所述卷帘筒组件包括卷帘(1)、滚筒(2)和带轮(3)，所述卷帘(1)的一端缠绕在所述滚筒(2)上，另一端与所述立柱基座(10)连接，所述滚筒(2)与所述支撑板(20)转动连接，所述滚筒(2)与所述支撑板(20)之间均设置有所述带轮(3)，所述带轮(3)与所述滚筒(2)同步转动设置，两个所述卷帘筒组件的所述带轮(3)通过所述同步带(4)传动连接。
2.根据权利要求1所述的手术机器人被动行走机构，其特征在于，还包括用于张紧所述同步带(4)的轴承座(22)，所述轴承座(22)与所述带轮(3)通过轴承转动连接，所述支撑板(20)上设置有窗口(21)，所述轴承座(22)与所述窗口(21)滑动连接，且所述轴承座(22)的滑动方向与所述立柱基座(10)的移动方向一致。
3.根据权利要求2所述的手术机器人被动行走机构，其特征在于，所述轴承座(22)与所述窗口(21)通过螺钉连接，以适于将所述轴承座(22)固定至所述窗口(21)内的任一所需位置。
4.根据权利要求2所述的手术机器人被动行走机构，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：马海鹏，王建国，董刚，李文滨，王圣新，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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