【技术实现步骤摘要】
本申请涉及信号处理，具体涉及一种马达驱动信号的计算方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、近年来，随着电子技术的快速发展，电子设备在人们日常生活中越来越普及，而振动作为便携式电子产品与人直接进行交互式体验的方式也被越来越多的消费者所追捧，随着线性马达在铃音随振、游戏效果振动等领域的快速发展，使得振动效果越来越丰富，但同时人们对于振动效果的要求也越来越高，尤其在一些短振场景，如打字、游戏中的射击等，由于马达自身属性，在驱动波形(驱动信号)驱动马达振动后还会存在较长时间的余振，给人一种严重拖尾的感觉。
2、目前，一个关键的技术就是马达刹车，即精准地控制马达振动减弱直至停止。在现有技术中通过监测马达自由振动时反向电动势过零点获得马达的谐振频率，向马达输入一个具有谐振频率并且与反向电动势极性相反的信号，实现刹车的效果。然而现有技术中马达刹车波形设计方法主要是根据人为经验和观察不断调整波形手动设计，对于不同频率不同振幅的输入波形都需设计相应的刹车波形，工作量大，并且实际应用中由于驱动信号的频率和幅度具有多样的变化，使用单一的谐振频率信号实现刹车效率低下，无法使马达快速停止振动。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种马达驱动信号的计算方法、装置、存储介质及电子设备，可以根据马达系统的输入和输出构建模型，并根据模型预测结果生成与驱动信号对应的刹车信号，从而可以快速的使马达停止振动，具备更高的刹车效率。
2、本申请实施例提供了一种马达驱动信号的计算方法，包括：p>
3、获取针对马达系统输入的驱动信号以及所述马达系统输出的实际振动量信号；
4、获取自回归模型针对所述驱动信号输出的预测振动量信号，其中，所述自回归模型为基于所述驱动信号和所述振动量信号所构建的模型；
5、基于所述预测振动量信号和所述实际振动量信号之间的误差计算预设算法参数；
6、在所述预测振动量信号中的加速度零点位置处，根据所述预设算法参数生成刹车信号，以对所述驱动信号结束之后出现的余振进行刹车处理。
7、在一实施例中，在获取针对马达系统输入的驱动信号以及所述马达系统输出的实际振动量信号之后，所述方法还包括：
8、对所述驱动信号和所述实际振动量信号进行低通滤波处理；
9、对低通滤波处理后的信号进行放大，以得到放大后的驱动信号和放大后的实际振动量信号。
10、在一实施例中，所述根据所述驱动信号和所述振动量信号构建的自回归模型的表达式如下：
11、a(q)*z(k)＝b(q)*x(k)+e(k)
12、其中，q表示线性系统阶次，z(k)为马达系统输出的实际振动量信号，x(k)为马达系统输入的驱动信号，e(k)为误差，a(q)＝d(q)z-q，b(q)＝n(q)*z-q，d(q)和n(q)分别为所述马达系统输出的加权值和所述马达系统输入的加权值。
13、在一实施例中，基于所述自回归模型的预测振动量信号和所述实际振动量信号之间的误差计算预设算法参数，包括：
14、将所述自回归模型转换为自回归矩阵；
15、根据所述自回归模型的预测振动量信号和所述实际振动量信号之间的误差计算损失函数；
16、通过最小二乘法以及所述损失函数计算所述自回归矩阵中的中间系数矩阵；
17、获取与所述中间系数矩阵对应的预设算法参数。
18、在一实施例中，在所述预测振动量信号中的加速度零点位置处，根据所述预设算法参数生成刹车信号之前，还包括计算所述预测振动量信号中的加速度零点位置，包括：
19、获取所述预测振动量信号中的下降极值点；
20、查找所述下降极值点之后的第一个零点，并将所述零点的位置作为所述预测振动量信号中的加速度零点位置。
21、在一实施例中，获取所述预测振动量信号中的下降极值点，包括：
22、计算所述预测振动量信号中每个点的振动量；
23、当所述振动量的用左右导数乘积小于或等于0时，确定当前振动量为极值点；
24、当所述极值点的极值绝对值小于上一极值绝对值时，确定当前极值点为所述预测振动量信号中的下降极值点。
25、在一实施例中，在根据所述预设算法参数生成刹车信号之后，所述方法还包括：
26、将所述马达系统输入的驱动信号与所述刹车信号在所述加速度零点位置处进行拼接；
27、根据所述拼接后的目标信号驱动所述马达系统进行处理。
28、本申请实施例还提供一种马达驱动信号的计算装置，包括：
29、获取模块，用于获取针对马达系统输入的驱动信号以及系统输出的实际振动量信号；
30、构建模块，用于获取自回归模型针对所述驱动信号输出的预测振动量信号，其中，所述自回归模型为基于所述驱动信号和所述振动量信号所构建的模型；
31、计算模块，用于基于所述预测振动量信号和所述实际振动量信号之间的误差计算预设算法参数；
32、处理模块，用于在所述预测振动量信号中的加速度零点位置处，根据所述预设算法参数生成刹车信号，以对所述驱动信号结束之后出现的余振进行刹车处理。
33、本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如上任一实施例所述的马达驱动信号的计算方法中的步骤。
34、本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如上任一实施例所述的马达驱动信号的计算方法中的步骤。
35、本申请实施例提供的马达驱动信号的计算方法、装置、存储介质及电子设备，可以获取针对马达系统输入的驱动信号以及系统输出的实际振动量信号，根据驱动信号和振动量信号构建自回归模型，基于自回归模型的预测振动量信号和实际振动量信号之间的误差计算预设算法参数，在预测振动量信号中的加速度零点位置处，根据预设算法参数生成刹车信号，以对驱动信号结束之后出现的余振进行刹车处理。本申请实施例提供的方案可以根据马达系统的输入和输出构建模型，并根据模型预测结果生成与驱动信号对应的刹车信号，从而可以快速的使马达停止振动，具备更高的刹车效率。
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1.一种马达驱动信号的计算方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，在获取针对马达系统输入的驱动信号以及所述马达系统输出的实际振动量信号之后，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，所述根据所述驱动信号和所述振动量信号构建的自回归模型的表达式如下：
4.如权利要求3所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，所述基于所述预测振动量信号和所述实际振动量信号之间的误差计算预设算法参数，包括：
5.如权利要求1所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，在所述预测振动量信号中的加速度零点位置处，根据所述预设算法参数生成刹车信号之前，还包括计算所述预测振动量信号中的加速度零点位置，包括：
6.如利要求5所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，获取所述预测振动量信号中的下降极值点，包括：
7.如权利要求1所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，在根据所述预设算法参数生成刹车信号之后，所述方法还包括：
8.一种马达驱动信号的计算装置
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如权利要求1-7任一项所述的马达驱动信号的计算方法中的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如权利要求1-7任一项所述的马达驱动信号的计算方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种马达驱动信号的计算方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，在获取针对马达系统输入的驱动信号以及所述马达系统输出的实际振动量信号之后，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，所述根据所述驱动信号和所述振动量信号构建的自回归模型的表达式如下：
4.如权利要求3所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，所述基于所述预测振动量信号和所述实际振动量信号之间的误差计算预设算法参数，包括：
5.如权利要求1所述的马达驱动信号的计算方法，其特征在于，在所述预测振动量信号中的加速度零点位置处，根据所述预设算法参数生成刹车信号之前，还包括计算所述预测振动量信号中的加速度零点位置，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：童小彬，缪丽林，
申请(专利权)人：上海艾为电子技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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