【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种燃气泄漏定位方法，具体的说，涉及了一种场站用燃气泄漏点协同定位方法和定位中心。
技术介绍
1、当前燃气场站越来越趋向于无人值守，当燃气泄漏发生时，期望能够及时发现并相对准确的定位泄漏位置。
2、目前使用的检漏方法一般是在场站架设多台架空云台甲烷遥测仪搭配视频摄像头，循环扫描各自负责区域，当发现泄漏时向控制系统后台发送报警，并由工人到现场进行二次排查确认泄漏点。然而由于部分场站管线复杂，多条管道高低纵横交叉，甲烷遥测仪只能确定泄漏区域范围，无法精确定位报警位置，人工在现场泄漏区域二次泄漏点排查需要耗费时间，且检查时存在安全风险。
3、cnl 10553587b提出了一种使用激光遥测甲烷测试仪对泄漏点精准定位的方法，通过固定的两台或多台激光甲烷测试仪对需要监测区域进行无遗漏全景扫描，通过两束激光或多束激光可以实现对甲烷泄漏点的定位；具体方案是检测到泄漏点时，利用扫描区域一条边线的两端分别安装的两台激光遥测甲烷测试仪的水平角度β1、β2和距离l计算泄漏点相对第一台激光遥测甲烷测试仪的横向和纵向坐标值，再根据第一台激光遥测甲烷测试仪的垂直角度α1计算出作为泄漏点相对第一台激光遥测甲烷测试仪安装水平面的垂直距离值的z，即得到甲烷泄漏点的位置。
4、然而，对于场站来说燃气管道数量众多，有可能存在多个泄漏点的情况，此时采用上述方案进行甲烷泄漏点定位时，无法保证两台或多台台激光遥测甲烷测试仪检测的是同一个泄漏点；且由于场站中燃气管道存在高低纵横交叉的情况，因此每个激光甲烷测试仪检测到的泄漏点
5、为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种场站用燃气泄漏点协同定位方法和定位中心。
2、为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：首先提出一种利用多架空云台式激光甲烷遥测仪的燃气泄漏点协同定位方法，具体包括以下步骤：
3、当第一架空云台式激光甲烷遥测仪检测到气体泄漏时，获取第一架空云台式激光甲烷遥测仪的激光俯射方向与地面交叉点的地理三维坐标；
4、根据第二架空云台式激光甲烷遥测仪的地理三维坐标和地面交叉点的地理三维坐标，获取第二架空云台式激光甲烷遥测仪指向地面交叉点的俯射角和水平旋转角，然后根据俯射角和水平旋转角控制第二架空云台式激光甲烷遥测仪指向地面交叉点；
5、控制第二架空云台式激光甲烷遥测仪从地面交叉点开始对第一架空云台式激光甲烷遥测仪与地面交叉点之间的线状空间按照从低到高步进的方式进行甲烷浓度检测，在甲烷浓度超过报警阈值时，将相应的检测点作为报警点；
6、检测完毕后，在所有报警点中，选择甲烷浓度最高的报警点作为疑似泄漏点。
7、在一种实施例中，控制第二架空云台式激光甲烷遥测仪从地面交叉点开始对第一架空云台式激光甲烷遥测仪与地面交叉点之间的线状空间按照从低到高步进的方式进行甲烷浓度检测包括：
8、获取第一架空云台式激光甲烷遥测仪的激光俯射方向与地面交叉点之间上方间隔i个预设高度信息的第i平面的交叉点，将交叉点作为第i平面检测点；根据第二架空云台式激光甲烷遥测仪的地理三维坐标和第i平面检测点的地理三维坐标，获取第二架空云台式激光甲烷遥测仪指向第i平面检测点的俯射角和水平旋转角；然后根据俯射角和水平旋转角控制架空云台式激光甲烷遥测仪指向第i平面检测点，进行甲烷浓度检测，在甲烷浓度超过报警阈值时，将第i平面检测点作为报警点，令i＝i+1，判断i个预设高度信息之和是否小于场站预设最高值，若不小于，则退出当前步骤；若小于，则返回重新执行当前步骤；其中，i的初始值为1。
9、基于上述方法，本专利技术还提供一种场站用燃气泄漏点协同定位方法，包括以下步骤：
10、控制架空云台式激光甲烷遥测仪a对场站进行巡检，在巡检过程中检测到气体泄漏时，根据架空云台式激光甲烷遥测仪a的地理三维坐标和当前俯射角计算水平旋转角度范围，保持当前俯射角，并以当前位置为中心，以水平旋转角度范围为边界，进行地毯式扫描；
11、当架空云台式激光甲烷遥测仪a地毯式扫描过程中检测到气体泄漏时，暂停扫描，并与架空云台式激光甲烷遥测仪b配合，使用前述的燃气泄漏点协同定位方法，获取一个疑似泄漏点；其中，架空云台式激光甲烷遥测仪a为第一架空云台式激光甲烷遥测仪，架空云台式激光甲烷遥测仪b为第二架空云台式激光甲烷遥测仪；
12、控制架空云台式激光甲烷遥测仪a继续进行地毯式扫描，直至架空云台式激光甲烷遥测仪a完成地毯式扫描时，将获取的多个疑似泄漏点的地理三维坐标和甲烷浓度信息组成第一泄漏点浓度集合，在第一泄漏点浓度集合中，选取甲烷浓度信息最高的疑似泄漏点作为目标泄漏点，输出目标泄漏点的地理三维坐标和甲烷浓度信息。
13、进一步的，为了更精准的定位泄漏点，在获取目标泄漏点后，根据架空云台式激光甲烷遥测仪b的地理三维坐标和目标泄漏点的地理三维坐标，控制架空云台式激光甲烷遥测仪b指向目标泄漏点；
14、在架空云台式激光甲烷遥测仪b指向目标泄漏点后，获取当前俯射角，根据架空云台式激光甲烷遥测仪b的地理三维坐标和当前俯射角计算水平旋转角度范围，保持当前俯射角，以当前位置为中心，以水平旋转角度范围为边界，进行地毯式扫描；
15、当架空云台式激光甲烷遥测仪b地毯式扫描过程中检测到气体泄漏时，暂停扫描，与架空云台式激光甲烷遥测仪a或架空云台式激光甲烷遥测仪c配合，使用前述的燃气泄漏点协同定位方法，获取一个疑似泄漏点；其中，架空云台式激光甲烷遥测仪b为第一架空云台式激光甲烷遥测仪，架空云台式激光甲烷遥测仪a或架空云台式激光甲烷遥测仪c为第二架空云台式激光甲烷遥测仪；
16、控制架空云台式激光甲烷遥测仪b继续进行地毯式扫描，直至架空云台式激光甲烷遥测仪b完成地毯式扫描时，将获取的多个疑似泄漏点的地理三维坐标和甲烷浓度信息组成第二泄漏点浓度集合，在第二泄漏点浓度集合中，选取甲烷浓度信息最高的疑似泄漏点与目标泄漏点进行甲烷浓度信息的比较，若甲烷浓度信息最高的疑似泄漏点大于目标泄漏点，则将甲烷浓度信息最高的疑似泄漏点替换目标泄漏点，输出目标泄漏点的地理三维坐标和甲烷浓度信息；若甲烷浓度信息最高的疑似泄漏点小于等于目标泄漏点，则保持目标泄漏点不变，输出目标泄漏点的地理三维坐标和甲烷浓度信息。
17、进一步的，还可以在获取第二泄漏点浓度集合后，根据第一泄漏点浓度集合和第二泄漏点浓度集合绘制三维报警点浓度聚合图，选取甲烷浓度信息最高的疑似泄漏点为目标泄漏点，输出目标泄漏点的地理三维坐标和甲烷浓度信息。
18、由于获本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种燃气泄漏点协同定位方法，应用于协同定位中心，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种燃气泄漏点协同定位方法，其特征在于，控制第二架空云台式激光甲烷遥测仪从地面交叉点开始对第一架空云台式激光甲烷遥测仪与地面交叉点之间的线状空间按照从低到高步进的方式进行甲烷浓度检测包括：
3.根据权利要求1或2所述的一种燃气泄漏点协同定位方法，其特征在于：获取第一架空云台式激光甲烷遥测仪的激光俯射方向与地面交叉点的地理三维坐标时采用如下公式：
4.根据权利要求1或2所述的一种燃气泄漏点协同定位方法，其特征在于，将地面交叉点和第i平面检测点作为目标检测点，根据第二架空云台式激光甲烷遥测仪的地理三维坐标和目标检测点的地理三维坐标，获取第二架空云台式激光甲烷遥测仪指向目标检测点的俯射角时采用如下公式：
5.一种场站用燃气泄漏点协同定位方法，应用于协同定位中心，其特征在于，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种场站用燃气泄漏点协同定位方法，其特征在于，获取目标泄漏点后，根据架空云台式激光甲烷遥测仪B的地理三维坐标和目标
7.根据权利要求5-6任一项所述的一种场站用燃气泄漏点协同定位方法，其特征在于：获取目标泄漏点后，结合燃气场站GIS系统和管线BIM模型，确定管线泄漏位置。
8.一种燃气泄漏点协同定位装置，其特征在于，包括：
9.一种场站用燃气泄漏点协同定位中心，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求5-7任一项所述的场站用燃气泄漏点协同定位方法的步骤。
10.一种场站用激光甲烷遥测仪燃气泄漏点协同定位系统，其特征在于：包括协同中心和云台激光甲烷遥测仪阵列；所述协同中心为权利要求9所述的协同定位中心。
...【技术特征摘要】
1.一种燃气泄漏点协同定位方法，应用于协同定位中心，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种燃气泄漏点协同定位方法，其特征在于，控制第二架空云台式激光甲烷遥测仪从地面交叉点开始对第一架空云台式激光甲烷遥测仪与地面交叉点之间的线状空间按照从低到高步进的方式进行甲烷浓度检测包括：
3.根据权利要求1或2所述的一种燃气泄漏点协同定位方法，其特征在于：获取第一架空云台式激光甲烷遥测仪的激光俯射方向与地面交叉点的地理三维坐标时采用如下公式：
4.根据权利要求1或2所述的一种燃气泄漏点协同定位方法，其特征在于，将地面交叉点和第i平面检测点作为目标检测点，根据第二架空云台式激光甲烷遥测仪的地理三维坐标和目标检测点的地理三维坐标，获取第二架空云台式激光甲烷遥测仪指向目标检测点的俯射角时采用如下公式：
5.一种场站用燃气泄漏点协同定位方法，应用于协同定位中心，其特征在于，包括以...
【专利技术属性】
技术研发人员：常磊，刘广帅，刘晨，孙光旭，
申请(专利权)人：郑州畅威物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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