【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及自动驾驶，具体涉及一种点云覆盖度校验方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，激光雷达或者视觉传感器能够获取三维空间中物体的点云数据，辅助自动驾驶车辆实现定位和障碍物的感知。目前，大多数自动驾驶公司采用激光雷达或者视觉传感器采集的点云数据，构建高精地图来辅助自动驾驶。
2、然而，在进行高精地图数据采集时，由于一些原因，会存在采集区域的点云数据缺失的问题，例如，采集前未对采集区域进行详细的路线规划，导致采集路线不合理、未完全覆盖采集区域，或者采集过程中点云数据无法正常上传，导致采集的点云数据缺失。
3、同时，在特殊自动驾驶环境，例如矿区，基于矿区工作区的地形会不断变化，例如：装载区的挖机进行挖土作业导致的挖土区域的地形变化、运土车辆进行排土导致的排土区域地形变化。这些变化区域的高精地图需要及时更新，以保证矿区高精地图的可靠性。
4、现有技术中，当高精地图存在数据缺失或者需要对特定区域的高精地图进行更新时，通常会对采集区域进行多次重复采集。但是这样的多次重复采集，采集效率低下，并且存在多次不必要的重复采集的问题，造成资源浪费。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种点云覆盖度校验方法、装置、电子设备及存储介质，其能够对待采集区域的点云覆盖度进行校验，从而对待采集的区域进行高效采集，避免重复采集的问题。
2、第一方面，本公开实施例提供一种点云覆盖度校验方法，包括：
3、对待测目标区域对应的
4、对所述待测目标区域的点云数据进行栅格化处理，得到第二栅格点集合；其中所述第二栅格点集合与所述第一栅格点集合的栅格坐标相对应；
5、根据所述第一栅格点集合、所述第二栅格点集合及所述栅格坐标，确定所述多边形区域的点云覆盖区域和点云未覆盖区域；
6、根据所述点云覆盖区域的栅格点集合的数量与所述第一栅格点集合的数量的比较，确定点云覆盖率；
7、判断所述点云覆盖率是否小于预设阈值；若是，则根据所述点云未覆盖区域的栅格点集合确定重新采集的区域。
8、进一步的，所述第一栅格点集合中被所述第二栅格点占据的区域为所述点云覆盖区域，所述第一栅格点集合中未被所述第二栅格点占据的区域为所述点云未覆盖区域。
9、进一步的，所述确定所述点云覆盖区域和所述点云未覆盖区域，包括：
10、确定所述第二栅格点集合中的每个第二栅格点是否属于所述第一栅格点集合；若是，则将所述第一栅格点集合中对应的第一栅格点进行标记；
11、遍历所述第一栅格点集合，所有标记的第一栅格点集合为所述点云覆盖区域，所有未标记的第一栅格点集合为所述点云未覆盖区域。
12、进一步的，所述对待测目标区域对应的多边形区域进行栅格化处理，得到第一栅格点集合，包括：
13、获取包围所述多边形目标区域的最小外接矩形区域；
14、对所述最小外接矩形区域进行栅格化处理，得到最小外接矩形区域栅格点集合；
15、去除所述最小外接矩形区域栅格点集合中所述多边形目标区域以外的栅格点，得到所述第一栅格点集合。
16、进一步的，所述根据所述点云未覆盖区域的栅格点集合确定重新采集的区域，包括：
17、对所述点云未覆盖区域的区域点集合进行凸包处理，得到最小凸包集合；
18、获取所述最小凸包集合与所述目标区域的交集，得到所述重新采集的区域。
19、进一步的，对所述重新采集的区域进行采集，并重新计算所述点云覆盖率，直到所述点云覆盖率不小于所述预设阈值。
20、第二方面，本公开实施例提供一种点云覆盖度校验装置，包括：
21、第一栅格化模块，用于对待测目标区域对应的多边形区域进行栅格化处理，得到第一栅格点集合；
22、第二栅格化模块，用于对所述待测目标区域的点云数据进行栅格化处理，得到第二栅格点集合；其中所述第二栅格点集合与所述第一栅格点集合的栅格坐标相对应；
23、处理模块，用于根据所述第一栅格点集合、所述第二栅格点集合及所述栅格坐标，确定所述多边形区域的点云覆盖区域和点云未覆盖区域；
24、计算模块，根据所述点云覆盖区域的栅格点集合的数量与所述第一栅格点集合的数量的比较，确定点云覆盖率；
25、判断模块，用于判断所述点云覆盖率是否小于预设阈值；若是，则根据所述点云未覆盖区域的栅格点集合确定重新采集的区域。
26、进一步的，所述装置还包括凸包处理模块，用于对所述点云未覆盖区域的区域点集合进行凸包处理，得到最小凸包集合；
27、所述处理模块用于根据所述最小凸包集合与所述多边形区域的交集，得到所述重新采集的区域。
28、第三方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能实现前述任一项所述的点云覆盖度校验方法。
29、第四方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储单元，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，能使得所述一个或多个处理器实现前述任一项所述的点云覆盖度校验方法。
30、本公开实施例提供的点云覆盖度校验方法及装置，通过计算待测目标区域的点云覆盖率，根据该待测目标区域的点云覆盖率来决定是否需要进行重新采集，在保证采集数据完整的前提下，避免了多次重复且不必要的点云数据采集，提高了采集效率。
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1.一种点云覆盖度校验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一栅格点集合中被所述第二栅格点占据的区域为所述点云覆盖区域，所述第一栅格点集合中未被所述第二栅格点占据的区域为所述点云未覆盖区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述点云覆盖区域和所述点云未覆盖区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待测目标区域对应的多边形区域进行栅格化处理，得到第一栅格点集合，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云未覆盖区域的栅格点集合确定重新采集的区域，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述重新采集的区域进行采集，并重新计算所述点云覆盖率，直到所述点云覆盖率不小于所述预设阈值。
7.一种点云覆盖度校验装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括凸包处理模块，用于对所述点云未覆盖区域的区域点集合进行凸包处理，得到最小凸包集合；
9.
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种点云覆盖度校验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一栅格点集合中被所述第二栅格点占据的区域为所述点云覆盖区域，所述第一栅格点集合中未被所述第二栅格点占据的区域为所述点云未覆盖区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述点云覆盖区域和所述点云未覆盖区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待测目标区域对应的多边形区域进行栅格化处理，得到第一栅格点集合，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋成，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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