【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及瑕疵品剔除，具体为一种基于机器视觉的流水线抓取机构。
技术介绍
1、生产流水线是在一定的线路上连续输送货物搬运机械，又称输送线或者输送机，在生产过程中，可能会出现残次品，在对残次品进行检测时，有人工检测和机器检测的方式，机器视觉系统是通过即图像摄取装置将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，通过对目标的形态信息进行对比，来判断产品是否存在瑕疵，进而将瑕疵品剔除，目前在对瑕疵品进行抓取剔除时，剔除时采用机械臂对其进行抓取，现有的机械臂通常只有一个机械爪，当流水线上出现两个相邻的瑕疵品时，若对两个瑕疵品均进行剔除，则需要抓取两次，而流水线上的产品是持续进出移动的，在对其中一个瑕疵品进行剔除的过程中，另一个瑕疵品可能会经过机械臂，导致机械臂无法对另一个瑕疵品进行抓取，进而需要停止流水线，在机械臂将两个瑕疵品都剔除后再开启流水线，为此我们提出了一种基于机器视觉的流水线抓取机构。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于机器视觉的流水线抓取机构，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于机器视觉的流水线抓取机构，包括第一固定杆、传送带、瑕疵品收纳箱，所述第一固定杆的表面活动套接有转动盘，所述转动盘的下表面固定安装有多个抓取机构，所述第一固定杆的顶部设置有转动板，所述转动板的下表面固定安装有方形块，所述转动板的上表面固定安装有顶板，所述第一固定杆的内部固
3、可选的，所述第一固定杆的内部开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内腔转动连接有第一丝杆，所述第一丝杆的表面螺纹套接有第一滑块，所述第一固定杆的内部且位于第一滑槽相对应的两侧均开设有第二滑槽，所述第二滑槽的内腔滑动连接有第二滑块，所述第二滑块与第一滑块固定连接。
4、可选的，所述第二滑块的一端延伸至第一固定杆的外部，所述第二滑块的上表面开设有环形滑槽，所述环形滑槽的内腔滑动连接有环形滑块，所述环形滑块的一端与转动盘固定连接，所述第一固定杆的内部固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端延伸至第一滑槽的内腔且与第一丝杆固定连接。
5、可选的，所述抓取机构包括第二固定杆，所述第二固定杆的内部开设有第三滑槽，所述第二固定杆的内部且位于第三滑槽相对应的两侧均开设有第四滑槽，所述第三滑槽的内腔转动连接有第二丝杆，所述第二丝杆的表面螺纹套接有第三滑块，所述第三滑块的两端分别延伸至第二固定杆的外部。
6、可选的，所述第二固定杆的底部固定安装有固定板，所述固定板的下表面设置有图像摄取装置，所述固定板的下表面设置有两个夹持板，所述固定板的内部开设有两个第五滑槽，两个所述第五滑槽的内腔均滑动连接有第四滑块，两个所述第四滑块分别与夹持板固定连接。
7、可选的，两个所述第四滑块的内部均转动连接有转动杆，两个所述转动杆均与第三滑块转动连接，所述第二固定杆的内部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端延伸至第三滑槽的内部且与第二丝杆固定连接。
8、可选的，所述固定板的下表面开设有安装槽，所述安装槽的内腔设置有安装块，所述安装块的内部开设有限位槽，所述安装块与图像摄取装置固定连接。
9、可选的，所述固定板的内部开设有弹簧槽，所述弹簧槽的内腔固定安装有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的一端固定连接有限位块，所述限位块的一端延伸至限位槽的内腔，所述限位块的另一端固定连接有连接杆，所述连接杆的一端延伸至固定板的外部且固定连接有挡板。
10、本专利技术提供了一种基于机器视觉的流水线抓取机构，具备以下有益效果：
11、1、该基于机器视觉的流水线抓取机构，通过第二电机带动第一丝杆转动，使第一滑块在第一滑槽的内腔移动，带动第二滑块移动，通过第二滑块带动环形滑块移动，使转动盘进行移动，对转动盘的高度进行调节，通过第一电机带动转动板转动，使顶板进行转动，利用顶板带动限位杆，使限位杆带动转动盘进行转动，通过在转动盘的下表面设置有多个抓取机构，当其中一个抓取机构抓取一个瑕疵品后，可以使转动盘转动，进而使另一个抓取机构对另一个瑕疵品进行抓取，实现流水线不停歇运作。
12、2、该基于机器视觉的流水线抓取机构，通过图像摄取装置对产品进行拍照，将所拍摄的产品与事先确定为瑕疵品的产品进行对比，若形态信息相同，则通过第三电机带动第二丝杆转动，使第三滑块在第三滑槽的内腔移动，通过第三滑块带动转动杆转动，使转动杆带动第四滑块移动，进而带动夹持板移动，使两个夹持板相互靠近，利用夹持板对产品进行夹持抓取，可以确保抓取时的准确性，避免抓取错误的情况。
13、3、该基于机器视觉的流水线抓取机构，通过将图像摄取装置放置在固定板的下表面，使安装块伸入安装槽的内腔，利用安装块推动限位块移动，使限位块向弹簧槽的内腔移动，带动连接杆移动，同时对伸缩弹簧进行挤压，当限位槽到达限位块的位置时，利用伸缩弹簧的伸缩性，推动限位块移动，使限位块的一端伸入限位槽的内腔，对图像摄取装置固定，完成对图像摄取装置的安装，便于安装与拆卸，在对图像摄取装置进行维护或更换时操作更加方便。
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1.一种基于机器视觉的流水线抓取机构，包括第一固定杆(1)、传送带(38)、瑕疵品收纳箱(39)，其特征在于：所述第一固定杆(1)的表面活动套接有转动盘(2)，所述转动盘(2)的下表面固定安装有多个抓取机构(3)，所述第一固定杆(1)的顶部设置有转动板(5)，所述转动板(5)的下表面固定安装有方形块(6)，所述转动板(5)的上表面固定安装有顶板(7)，所述第一固定杆(1)的内部固定安装有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出端与转动板(5)固定连接，所述转动盘(2)的上表面固定安装有限位杆(8)，所述限位杆(8)的一端贯穿顶板(7)，所述转动盘(2)的上表面开设有方形槽(9)，所述方形槽(9)与方形块(6)相适配。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述第一固定杆(1)的内部开设有第一滑槽(10)，所述第一滑槽(10)的内腔转动连接有第一丝杆(11)，所述第一丝杆(11)的表面螺纹套接有第一滑块(12)，所述第一固定杆(1)的内部且位于第一滑槽(10)相对应的两侧均开设有第二滑槽(13)，所述第二滑槽(13)的内腔滑动连接有第二滑
3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述第二滑块(14)的一端延伸至第一固定杆(1)的外部，所述第二滑块(14)的上表面开设有环形滑槽(15)，所述环形滑槽(15)的内腔滑动连接有环形滑块(16)，所述环形滑块(16)的一端与转动盘(2)固定连接，所述第一固定杆(1)的内部固定安装有第二电机(17)，所述第二电机(17)的输出端延伸至第一滑槽(10)的内腔且与第一丝杆(11)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述抓取机构(3)包括第二固定杆(18)，所述第二固定杆(18)的内部开设有第三滑槽(19)，所述第二固定杆(18)的内部且位于第三滑槽(19)相对应的两侧均开设有第四滑槽(21)，所述第三滑槽(19)的内腔转动连接有第二丝杆(20)，所述第二丝杆(20)的表面螺纹套接有第三滑块(22)，所述第三滑块(22)的两端分别延伸至第二固定杆(18)的外部。
5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述第二固定杆(18)的底部固定安装有固定板(24)，所述固定板(24)的下表面设置有图像摄取装置(25)，所述固定板(24)的下表面设置有两个夹持板(26)，所述固定板(24)的内部开设有两个第五滑槽(27)，两个所述第五滑槽(27)的内腔均滑动连接有第四滑块(28)，两个所述第四滑块(28)分别与夹持板(26)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：两个所述第四滑块(28)的内部均转动连接有转动杆(29)，两个所述转动杆(29)均与第三滑块(22)转动连接，所述第二固定杆(18)的内部固定安装有第三电机(23)，所述第三电机(23)的输出端延伸至第三滑槽(19)的内部且与第二丝杆(20)固定连接。
7.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述固定板(24)的下表面开设有安装槽(30)，所述安装槽(30)的内腔设置有安装块(31)，所述安装块(31)的内部开设有限位槽(32)，所述安装块(31)与图像摄取装置(25)固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述固定板(24)的内部开设有弹簧槽(33)，所述弹簧槽(33)的内腔固定安装有伸缩弹簧(34)，所述伸缩弹簧(34)的一端固定连接有限位块(35)，所述限位块(35)的一端延伸至限位槽(32)的内腔，所述限位块(35)的另一端固定连接有连接杆(36)，所述连接杆(36)的一端延伸至固定板(24)的外部且固定连接有挡板(37)。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的流水线抓取机构，包括第一固定杆(1)、传送带(38)、瑕疵品收纳箱(39)，其特征在于：所述第一固定杆(1)的表面活动套接有转动盘(2)，所述转动盘(2)的下表面固定安装有多个抓取机构(3)，所述第一固定杆(1)的顶部设置有转动板(5)，所述转动板(5)的下表面固定安装有方形块(6)，所述转动板(5)的上表面固定安装有顶板(7)，所述第一固定杆(1)的内部固定安装有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出端与转动板(5)固定连接，所述转动盘(2)的上表面固定安装有限位杆(8)，所述限位杆(8)的一端贯穿顶板(7)，所述转动盘(2)的上表面开设有方形槽(9)，所述方形槽(9)与方形块(6)相适配。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述第一固定杆(1)的内部开设有第一滑槽(10)，所述第一滑槽(10)的内腔转动连接有第一丝杆(11)，所述第一丝杆(11)的表面螺纹套接有第一滑块(12)，所述第一固定杆(1)的内部且位于第一滑槽(10)相对应的两侧均开设有第二滑槽(13)，所述第二滑槽(13)的内腔滑动连接有第二滑块(14)，所述第二滑块(14)与第一滑块(12)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述第二滑块(14)的一端延伸至第一固定杆(1)的外部，所述第二滑块(14)的上表面开设有环形滑槽(15)，所述环形滑槽(15)的内腔滑动连接有环形滑块(16)，所述环形滑块(16)的一端与转动盘(2)固定连接，所述第一固定杆(1)的内部固定安装有第二电机(17)，所述第二电机(17)的输出端延伸至第一滑槽(10)的内腔且与第一丝杆(11)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的流水线抓取机构，其特征在于：所述抓取机构(3)包括第二固定杆(18)，所述第二固定杆(18)的内部开设有第三滑槽(19)，所述第二固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹江红，陈宾毅，韦乐，黄淑芳，马全霞，张又珺，
申请(专利权)人：广西水利电力职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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