【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及一种校准结构及其机器人。
技术介绍
1、scara(水平多关节)工业机器人使用过程中，常遇到编码电池更换不及时或控制系统故障等问题，进而导致机器人零位丢失。机器人零位丢失时，需要对机器人零位进行重新标定，才能保证其准确度。
2、机器人零位校准，可以采用激光跟踪仪等设备进行标定，可以采用简易工装对机器人进行零位校准，也可以通过机器人本体上的零位标识进行校准。然而，采用激光跟踪仪等高精度设备进行标定，费时费力。采用简易工装进行标定时，由于工装精度和工装与机器人装配的精度问题，校准后，机器人准确度无法保证。机器人本体上零位标识无法保证机器人的准确度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种校准结构及其机器人，旨在解决现有的机器人本体上零位标识无法保证机器人的准确度的技术问题。
2、为了解决上述问题，根据本申请的一个方面，本专利技术实施例提供了一种校准结构，应用于机器人，机器人包括机座、第一机械臂以及第二机械臂，第一机械臂设置在机座上，第二机械臂与第一机械臂通过驱动调速机构连接，该校准结构包括：
3、零位线，设置在第一机械臂上；
4、一级刻度线，设置在第二机械臂上；
5、一级标识盘，其上设置有与驱动调速机构相连一级零位标识，以放大第一机械臂与第二机械臂之间的夹角；
6、当零位线、一级刻度线以及一级零位标识共线时，第一机械臂与第二机械臂之间的夹角为0°或180°。
7、
8、在一些实施方式中，驱动调速机构包括驱动电机和减速器，减速器设置在第二机械臂上，驱动电机设置在第一机械臂上，驱动电机的驱动轴与减速器的输入端相连，一级标识盘与减速器的输出端相连。
9、在一些实施方式中，校准结构还包括支架，支架包括相连的连接部和基板，连接部与第二机械臂相连，且位于第一机械臂远离机座的一端，基板位于第一机械臂远离第二机械臂的一侧，一级刻度线设置在基板远离第一机械臂的一侧，零位线设置在第一机械臂朝向支架的一侧。
10、在一些实施方式中，一级标识盘可转动的设置在支架上，一级零位标识设置在一级标识盘远离第一机械臂的一侧。
11、在一些实施方式中，校准结构还包括二级标识盘以及二级放大组件，二级标识盘上设置有二级零位标识，二级放大组件设置在二级标识盘与一级标识盘之间，以放大第一机械臂与第二机械臂之间的夹角；其中，零位线、一级刻度线、一级零位标识以及二级零位标识共线时，第一机械臂与第二机械臂之间的夹角为0°或180°。
12、在一些实施方式中，二级标识盘可转动的设置在支架上，二级零位标识设置在二级标识盘远离第一机械臂的一侧。
13、在一些实施方式中，基板上还设置有二级刻度线，一级刻度线与二级刻度线共线。
14、在一些实施方式中，二级放大组件包括齿轮传动、带传动或减速机。
15、根据本申请的另一个方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人，机器人包括如上所述的校准结构。
16、与现有技术相比，本专利技术的校准结构至少具有下列有益效果：
17、本专利技术实施例公开了一种校准结构，该校准结构具体应用于机器人，机器人包括机座、第一机械臂以及第二机械臂，第一机械臂设置在机座上，第二机械臂与第一机械臂通过驱动调速机构连接，该驱动调速机构具体为装设在第一机械臂和第二机械臂之间的驱动调速机构，本专利技术的校准结构包括零位线、一级刻度线、一级标识盘以及一级标识盘上的一级零位标识；具体的，零位线设置在第一机械臂上；一级刻度线设置在第二机械臂上；一级标识盘上设置有一级零位标识，一级标识盘与第一机械臂和第二机械臂之间的驱动调速机构相连，可以通过第一机械臂和第二机械臂之间的驱动调速机构放大第一机械臂与第二机械臂之间的夹角。
18、其中，零位线、一级刻度线以及一级零位标识共线时，第一机械臂与第二机械臂之间的夹角为0°或180°。
19、本专利技术的校准结构通过引入一级标识盘和一级零位标识，将一级标识盘与驱动调速机构相连，利用第一机械臂和第二机械臂之间的驱动调速机构放大第一机械臂与第二机械臂之间的夹角，通过手动调整就可以保证机器人的准确度。
20、本专利技术的校准结构相比于采用激光跟踪仪等高精度设备进行标定，易于操作，简单快捷。
21、本专利技术的校准结构相比于采用简易工装进行标定，省去了安装步骤，易于操作，简单快捷，同时避免工装精度和工装与机器人装配的精度问题导致校准误差的问题。
22、本专利技术的校准结构相比于采用机器人本体上零位标识进行标定，可以保证机器人的准确度。
23、另一个方面，本专利技术提供的机器人是基于上述校准结构制造的，其有益效果参见上述校准结构的有益效果，在此，不一一赘述。
24、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
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1.一种校准结构，应用于机器人，所述机器人包括机座、第一机械臂以及第二机械臂，所述第一机械臂设置在所述机座上，所述第二机械臂与所述第一机械臂通过驱动调速机构连接，其特征在于，所述校准结构包括：
2.根据权利要求1所述的校准结构，其特征在于，所述驱动调速机构包括驱动电机和减速器，所述减速器设置在所述第一机械臂上，所述驱动电机设置在所述第二机械臂上，所述驱动电机的驱动轴与所述减速器的输入端相连，所述一级标识盘与所述驱动轴相连。
3.根据权利要求1所述的校准结构，其特征在于，所述驱动调速机构包括驱动电机和减速器，所述减速器设置在所述第二机械臂上，所述驱动电机设置在所述第一机械臂上，所述驱动电机的驱动轴与所述减速器的输入端相连，所述一级标识盘与所述减速器的输出端相连。
4.根据权利要求2或3所述的校准结构，其特征在于，所述校准结构还包括支架，所述支架包括相连的连接部和基板，所述连接部与所述第二机械臂相连，且位于所述第一机械臂远离所述机座的一端，所述基板位于所述第一机械臂远离所述第二机械臂的一侧，所述一级刻度线设置在所述基板远离所述第一机械臂的一侧，所述
5.根据权利要求4所述的校准结构，其特征在于，所述一级标识盘可转动的设置在所述支架上，所述一级零位标识设置在所述一级标识盘远离所述第一机械臂的一侧。
6.根据权利要求4所述的校准结构，其特征在于，所述校准结构还包括二级标识盘以及二级放大组件，所述二级标识盘上设置有二级零位标识，所述二级放大组件设置在所述二级标识盘与所述一级标识盘之间，以放大所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的夹角；当所述零位线、所述一级刻度线、一级零位标识以及所述二级零位标识共线时，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的夹角为0°或180°。
7.根据权利要求6所述的校准结构，其特征在于，所述二级标识盘可转动的设置在所述支架上，所述二级零位标识设置在所述二级标识盘远离所述第一机械臂的一侧。
8.根据权利要求7所述的校准结构，其特征在于，所述基板上还设置有二级刻度线，所述一级刻度线与所述二级刻度线共线。
9.根据权利要求8所述的校准结构，其特征在于，所述二级放大组件包括齿轮传动、带传动或减速机。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-9任一项所述的校准结构。
...【技术特征摘要】
1.一种校准结构，应用于机器人，所述机器人包括机座、第一机械臂以及第二机械臂，所述第一机械臂设置在所述机座上，所述第二机械臂与所述第一机械臂通过驱动调速机构连接，其特征在于，所述校准结构包括：
2.根据权利要求1所述的校准结构，其特征在于，所述驱动调速机构包括驱动电机和减速器，所述减速器设置在所述第一机械臂上，所述驱动电机设置在所述第二机械臂上，所述驱动电机的驱动轴与所述减速器的输入端相连，所述一级标识盘与所述驱动轴相连。
3.根据权利要求1所述的校准结构，其特征在于，所述驱动调速机构包括驱动电机和减速器，所述减速器设置在所述第二机械臂上，所述驱动电机设置在所述第一机械臂上，所述驱动电机的驱动轴与所述减速器的输入端相连，所述一级标识盘与所述减速器的输出端相连。
4.根据权利要求2或3所述的校准结构，其特征在于，所述校准结构还包括支架，所述支架包括相连的连接部和基板，所述连接部与所述第二机械臂相连，且位于所述第一机械臂远离所述机座的一端，所述基板位于所述第一机械臂远离所述第二机械臂的一侧，所述一级刻度线设置在所述基板远离所述第一机械臂的一侧，所述零位线设置在所述第一机械臂朝向所述支架的...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶顺，孔令超，曹璟玉，姜鑫，王方松，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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