【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及城轨列车运行跟踪控制，具体而言，尤其涉及一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法及系统。
技术介绍
1、复杂线路下城轨列车运行曲线跟踪控制的困难源自于线路起伏不定及线路上多段限速区段的制约，它是城市轨道交通中不可回避且难以有效解决的工程实际难题。就切实有效的削弱复杂线路对城轨列车运行曲线跟踪控制效果影响而言，依靠传统跟踪控制算法难以满足现实需求。
技术实现思路
1、根据上述提出的技术问题，而提供一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法及系统。本专利技术提出了应用于复杂线路下的一种基于小波神经网络的城市轨道列车运行曲线改进预测函数控制算法。所提算法选用阶跃函数和小波函数作为基函数并依据目标速度曲线变化程度予以切换，并给出了一种基于系统性能模糊满意度和优化因子的柔化因子非线性自适应在线调整策略，其单位运行阻力基于多质点模型计算，其重要控制参数采用小波神经网络整定，能够实现低耗、高舒适、高准时与高精确停车的复杂线路下城轨列车运行曲线跟踪控制。
2、本专利技术采用的技术手段如
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【技术保护点】
1.一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法，其特征在于，所述步骤1具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法，其特征在于，所述步骤2中，城轨列车跟踪控制，在恒速段和小坡道惰行段，选用阶跃基函数；在牵引段、制动段和长大坡道惰行段，选用具有紧支撑局部特性且在布局上能够灵活设置的小波基函数；阶跃与小波基函数切换阈值θ的计算表达式如下所示：
4.根据权利要求1所述的一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法，其特征在于，所述步骤1具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法，其特征在于，所述步骤2中，城轨列车跟踪控制，在恒速段和小坡道惰行段，选用阶跃基函数；在牵引段、制动段和长大坡道惰行段，选用具有紧支撑局部特性且在布局上能够灵活设置的小波基函数；阶跃与小波基函数切换阈值θ的计算表达式如下所示：
4.根据权利要求1所述的一种复杂线路下城轨列车运行曲线预测方法，其特征在于，所述步骤2中，设计基于预测输出值和过程输出值的参考轨迹具体为：基于预测输出值和过程输出值选定的一条渐进趋向于未来设定值的曲线，对于渐进稳定系统，选取一阶指数函数作为参考轨迹，预测函数控制算法的参考轨迹具体为：
5.根据权利要求1...
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