基于FMCW激光雷达的目标运动参数测量方法和系统技术方案

本发明专利技术属于激光雷达技术领域，涉及一种基于FMCW激光雷达的目标运动参数测量方法和系统，该方法包括：向探测范围内的目标发射周期性调频连续波，一个扫频周期的时频波形包括上扫频段和下扫频段，每个扫频段包括具有不同扫频斜率且扫频斜率从基础扫频斜率依次减小的至少两个子扫频段；基于目标返回的回波信号，分别计算一个扫描周期内上扫频段和下扫频段的至少两个子扫频段对应的拍频信号的频率值的绝对值；根据上扫频段和/或下扫频段对应的拍频信号的频率值的绝对值，确定上扫频段和下扫频段对应的拍频信号的实际频率值；基于实际频率值，计算目标的运动参数。该方法可以准确测量目标在距离激光雷达较近且其径向运动速度较大时的运动参数。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于激光雷达，尤其涉及一种基于fmcw激光雷达的目标运动参数测量方法和系统。

技术介绍

1、激光雷达是目标运动特性测量设备的主流技术方向之一，它运用激光的能量集中、单色性好、相干性好等优异性能，将激光发往被测目标，测量由被测目标反射或（/和）散射回来的光波的物理特性并进行分析，从而获得所需要的目标运动特性。其中，常见的有两种，即基于tof技术的激光雷达（简称tof激光雷达）和基于fmcw技术的激光雷达（简称fmcw激光雷达），尤其是fmcw激光雷达，可用于目标的测距、测速，获得了广泛的应用。

2、目前，fmcw激光雷达的主流模式是对称三角波fmcw激光雷达，基于对称三角波fmcw激光雷达的工作原理，可以得到被测目标的运动信息，如目标物体到激光雷达之间的距离、目标物体相对于激光雷达的径向速度等。然而，在研究中发现，当被测目标距离激光雷达比较近并且其径向运动速度比较大的时候，利用上述的常规处理方式，无法测得正确的目标运动参数，即存在测量结果不准的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于FMCW激光雷达的目标运动参数测量方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于FMCW激光雷达的目标运动参数测量方法，其特征在于，所述根据所述上扫频段和/或所述下扫频段的至少两个子扫频段对应的拍频信号的频率值的绝对值，确定所述上扫频段和所述下扫频段中扫频斜率为基础扫频斜率的子扫频段对应的拍频信号的实际频率值，包括：

3.根据权利要求2所述的基于FMCW激光雷达的目标运动参数测量方法，其特征在于，在根据所述上扫频频率序列和/或所述下扫频频率序列，确定所述上扫频段和所述下扫频段中扫频斜率为基础扫频斜率的子扫频段对应的拍频信号的实际频率值之前，所述...

【技术特征摘要】

1.一种基于fmcw激光雷达的目标运动参数测量方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于fmcw激光雷达的目标运动参数测量方法，其特征在于，所述根据所述上扫频段和/或所述下扫频段的至少两个子扫频段对应的拍频信号的频率值的绝对值，确定所述上扫频段和所述下扫频段中扫频斜率为基础扫频斜率的子扫频段对应的拍频信号的实际频率值，包括：

3.根据权利要求2所述的基于fmcw激光雷达的目标运动参数测量方法，其特征在于，在根据所述上扫频频率序列和/或所述下扫频频率序列，确定所述上扫频段和所述下扫频段中扫频斜率为基础扫频斜率的子扫频段对应的拍频信号的实际频率值之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的基于fmcw激光雷达的目标运动参数测量方法，其特征在于，所述根据所述上扫频频率序列和/或所述下扫频频率序列，确定所述上扫频段和所述下扫频段中扫频斜率为基础扫频斜率的子扫频段对应的拍频信号的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林伟，沈俭，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：