【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人，特别涉及一种手术器械控制方法、手术机器人和存储介质。
技术介绍
1、手术机器人其设计理念是采用微创伤方式，精准地实施复杂的外科手术。在传统手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，机器手能完成360度转动、挪动、俯仰、夹持，并避免抖动。手术机器人执行手术具有创口小、出血少、恢复快的优点，能够大大缩短患者术后住院时间，患者术后存活率和康复率也能明显提高。手术机器人作为一种高端医疗器械，受到广大医患的青睐，已广泛运用于各种临床手术中。
2、腹腔镜手术机器人包括医生控制台和患者台车，其中，医生控制台由外科医生操作以产生并传输必要的信号；患者台车接收来自医生控制台的信号，以对患者进行实际操作。进一步地，医生控制台上安装有操作主手，外科医生可以通过操纵操作主手来控制安装于患者台车上的机械臂以及挂载于机械臂的末端的手术器械和内窥镜进行相应运动。
3、现有技术中，用于驱动手术器械进行...
【技术保护点】
1.一种手术器械控制方法，应用于手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括至少一条机械臂，其中至少一条所述机械臂的末端安装有手术器械和内窥镜，所述手术器械控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述手术器械包括器械盒和器械末端，所述器械盒包括至少一个驱动轴，所述驱动轴与所述器械末端之间传动连接，所述控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述根据所述患者体内场景图像，获取所述手术器械末端的实际位姿信息，包括：
4.根据权利要求3所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述根据...
【技术特征摘要】
1.一种手术器械控制方法，应用于手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括至少一条机械臂，其中至少一条所述机械臂的末端安装有手术器械和内窥镜，所述手术器械控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述手术器械包括器械盒和器械末端，所述器械盒包括至少一个驱动轴，所述驱动轴与所述器械末端之间传动连接，所述控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述根据所述患者体内场景图像，获取所述手术器械末端的实际位姿信息，包括：
4.根据权利要求3所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述根据所述目标特征点的实际位置信息，获取所述手术器械末端的实际位姿信息，包括：
5.根据权利要求1所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述手术器械包括器械盒和器械末端，所述器械盒包括至少一个驱动轴，所述驱动轴与所述器械末端之间传动连接，所述器械末端包括至少一个关节，所述驱动轴与对应的所述关节之间传动连接；
6.根据权利要求5所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述判断所述手术器械末端的位姿偏差是否大于第一预设阈值，包括：
7.根据权利要求5所述的手术器械控制方法，其特征在于，所述关节上的目标特征点为所述关节的轴线方向上的端点...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，王家寅，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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