【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于冗余机械臂运动规划，尤其涉及一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质。
技术介绍
1、随着经济水平与科技水平的提升，机器人与人类的交互场景越来越多。拟人化(hri)是指将人类特性赋予非人个体，实现机器人拟人化运动能够带给人类更加逼真与舒适的交互体验。拟人臂作为交互型机器人执行复杂任务的关键零部件，与人类的交互最为密切。为了保证交互过程的高效和安全，提高其智能水平和拟人运动能力是亟需解决的重要问题。拟人运动规划是机器人产生拟人化运动的核心技术。
2、目前，基于性能指标和基于人臂运动复现的拟人运动规划方法存在求解困难、指标种类繁杂以及针对不同任务泛用性差等诸多缺点。因而为了弥补传统拟人运动规划方法的诸多缺陷，减少数据量的同时提高机器人对任务的适应能力，设计一种计算简单且能较好适应不同难度任务的冗余机械臂拟人运动规划方法具有迫切的需求与重大的意义。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置
【技术保护点】
1.一种基于动作基元的拟人运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述捕捉执行各个子任务时的人臂运动数据具体为：采用动作捕捉设备获得人臂在执行各子任务时的连续时刻的运动数据；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作基元提取具体为：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述肘部旋转角为参考平面与手臂平面之间的夹角，其中手臂平面由大臂和小臂构成，参考平面为拟人化串联机械臂的关节2轴线与关节4轴线平行时两轴构成的平面；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对...
【技术特征摘要】
1.一种基于动作基元的拟人运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述捕捉执行各个子任务时的人臂运动数据具体为：采用动作捕捉设备获得人臂在执行各子任务时的连续时刻的运动数据；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作基元提取具体为：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述肘部旋转角为参考平面与手臂平面之间的夹角，其中手臂平面由大臂和小臂构成，参考平面为拟人化串联机械臂的关节2轴线与关节4轴线平行时两轴构成的平面；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对待执行的任务，通过所需采集数据的人体部位的传感器，获得bvh数据即运动数据；所述bvh数据包含人体的骨骼和肢体关节的旋转数据；通过bvh数据中骨骼树的逻辑链来...
【专利技术属性】
技术研发人员：宛敏红，段晋军，黄秋兰，孙伟栋，宾一鸣，王灵禺，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：
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