【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，具体而言，涉及一种小型化的多自由度机器人。
技术介绍
1、随着医疗科技的发展和临床对微创手术难度和精度的要求，医疗手术机器人应运而生。医疗机器人是集数据系统、信号传输系统、传感系统、导航系统等多层面于一身的人工智能在医疗方面应用的典型。目前医疗手术机器人大多是集成以上部分，做特定部位的定向开发，这样有利于快速解决产品有无的问题，但同时也带了很多问题，比如立体定向导航系统往往是集成kuka、staubli、ur等品牌机械臂，会面临定位精度、刚性、体积、底层控制技术、自主可控、安全等问题。
2、上述类型的医疗机器人体积一般较大，物理形式上不能与人体保持绑定关系，并且，穿刺针的进针点需要控制算法保证，导致存在一定的不安全因素。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种小型化的多自由度机器人，以解决相关技术中的穿刺针机器人无法与人体绑定进行使用，并且穿刺针的进针点需要控制算法保证，导致存在一定的不安全因素的问题。
2、为了实现上述目的，本专...
【技术保护点】
1.一种小型化的多自由度机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述末端执行器还包括旋转座，所述第二执行机构的执行端设于所述旋转座上；
3.根据权利要求2所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第一齿轮组包括第一输出轴、第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮通过所述第一输出轴与所述第一驱动电机的输出端传动连接，所述第一从动齿轮与所述第一主动齿轮啮合并通过传动轴与所述旋转座传动连接。
4.根据权利要求3所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第二执行机构包括第二驱动电机...
【技术特征摘要】
1.一种小型化的多自由度机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述末端执行器还包括旋转座，所述第二执行机构的执行端设于所述旋转座上；
3.根据权利要求2所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第一齿轮组包括第一输出轴、第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮通过所述第一输出轴与所述第一驱动电机的输出端传动连接，所述第一从动齿轮与所述第一主动齿轮啮合并通过传动轴与所述旋转座传动连接。
4.根据权利要求3所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第二执行机构包括第二驱动电机、第二齿轮组和连杆组件，所述第二驱动电机的输出端与所述第二齿轮组的动力输入端传动连接，所述第二齿轮组的动力输出端与所述连杆组件的第一端连接，所述连杆组件的第二端与所述末端连接，所述连杆组件配置成能够随所述第二齿轮组的旋转而带动末端执行俯仰动作。
5.根据权利要求4所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第二齿轮组包括主动锥齿轮、从动锥齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：田伟超，周宇，陈晓泽，于金良，王鑫，
申请(专利权)人：赛诺威盛医疗科技扬州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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