【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及介入，具体涉及一种磁性导丝的移动方法、系统、电子设备及介质。
技术介绍
1、血管介入手术是借助导丝通过人体血管到达体内较远的目标区并完成相应医疗过程的一种微创手术技术。它可以有效地缩短手术时间，极大减轻患者的痛苦并缩短恢复时间，在国内外己经取得了广泛应用。其中，导丝可以在各种血管介入手术中起到引导、控制相应部位，是血管介入手术的关键器械。
2、在公开号cn114344677b公开的一种导丝及其血管介入方法、血管介入装置中就是采用导丝进行血管介入，但是采用的驱动方式是压力调节实现导丝的偏转，以使导丝能够进入不同角度的血管中。
3、在公开号cn115500953a公开的一种血管介入导丝的磁操控系统及磁操控方法中则是通过磁力控制控制磁性导丝的移动，但是移动方式主要是通过计算需要磁力大小，并通过坐标的变化带动磁体移动，进而带动导丝移动、偏转。
4、以上两种方式虽然都能够带动导丝移动，但是对于血管中的急弯处，转向效果不是特别理想，容易导致导丝碰触到血管边缘，而且磁性导丝的前进端弯折不当也会导致血管破裂、导丝无法推进。
5、为此，我们提出一种磁性导丝的移动方法、系统、电子设备及介质来解决上述问题。
技术实现思路
1、解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种磁性导丝的移动方法，在使用过程中，解决了磁性导丝在急弯处转向弯折不当容易导致血管破裂的问题。
3、技术方案
4、为了实现上述
5、一种磁性导丝的移动方法，包括识别磁性导丝的移动路径，规划移动轨迹，所述移动轨迹包括线型部和弯角，所述弯角包括入弯部、弯曲部和出弯部；
6、采用第一控制方式控制磁体带动磁性导丝沿线型部移动，直到磁性导丝移动到弯角的入弯部；
7、采用第二控制方式控制磁体带动磁性导丝的前进端沿着弯角转动；
8、识别磁性导丝的前进端通过弯曲部；
9、采用第一控制方式控制磁体带动磁性导丝的前进端通过弯角的出弯部。
10、在新一实施例中，所述识别磁性导丝的移动路径，规划移动轨迹包括：
11、识别血管路线；
12、标记出血管的中心线，并将中心线作为磁性导丝的移动轨迹；
13、识别移动轨迹上各弯曲部位的角度；
14、若弯曲部位的角度大于预设值，将此处弯曲部位标记为线型部；
15、若弯曲部位的角度小于等于预设值，将此处弯曲部位标记为弯角。
16、在新一实施例中，所述识别移动轨迹上各弯曲部位的角度包括：
17、识别出所述中心线上的弯曲部位；
18、为每个弯曲部位两侧的侧壁构建指示线；
19、将同一个弯曲部位上的两条指示线延长直到指示线相交，两个指示线形成的夹角即作为此处弯曲部位的角度。
20、在新一实施例中，所述采用第一控制放置控制磁体带动磁性导丝沿线型部移动，直至磁性导丝移动到弯角的入弯处包括：
21、对磁体的磁场进行归一化处理；
22、控制磁体沿着线型部移动，并通过磁体的磁力带动磁性导丝移动；
23、其中，归一化后的磁体的磁场大小b为：
24、
25、其中，其中，bre表示剩磁；
26、d是从磁体中心到沿中心线的测量点的距离；
27、磁体的半径为r。
28、在新一实施例中，所述采用第二控制方式控制磁体带动磁性导丝的前进端沿着弯角转动包括：
29、确定磁性导丝转向方向，并根据所述转向方向确定磁体的工作模式；
30、控制磁体沿中心转动，带动磁性导丝的前进端沿前进端的底部转动。
31、在新一实施例中，所述识别磁性导丝的前进端通过弯曲部包括：
32、沿着前进端的前进方向构建提示部；提示部的长度为前进端长度的3-6倍；
33、识别所述提示部与移动路径的边缘是否接触；
34、若接触，判断为磁性导丝的前进端未通过弯曲部；
35、若未接触，判断为磁性导丝的前进端通过弯曲部。
36、在新一实施例中，所述识别磁性导丝的移动路径，规划移动轨迹还包括：
37、识别移动路径的边缘区域，并将边缘区域划分为危险区；
38、规划移动轨迹时，移动轨迹避开所述所述危险区；
39、其中，危险区的宽度大于磁性导丝的前进端的宽度的一半。
40、一种磁性导丝的移动系统，包括：
41、第一识别模块，用于识别磁性导丝的移动路径，规划移动轨迹，所述移动轨迹包括线型部和弯角，所述弯角包括入弯部、弯曲部和出弯部；
42、若干第一控制模块，用于控制磁体带动磁性导丝沿线型部移动，直到磁性导丝移动到弯角的入弯部和/或用于控制磁体带动磁性导丝的前进端通过弯角的出弯部；
43、第二控制模块，用于控制磁体带动磁性导丝的前进端沿着弯角转动；
44、第二识别模块，用于识别磁性导丝的前进端通过弯曲部。
45、一种电子设备，包括：
46、一个或多个处理器；
47、存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述的移动方法。
48、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的移动方法。
49、有益效果：与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
50、在血管的急弯处，采用转动磁体的方式控制磁性导丝的前进端转动，磁性导丝的前进端通过自身的转动，调整前进的方向，从而能够顺利通过急弯处，能够有效地避免导丝在转向过程中与血管发生碰触，保护血管的安全，而且采用本申请中的转向方式，不仅安全性更高，无需反复修正路径，转向的速度也更快。
51、通过识别血管的路线，并且根据血管的宽度，标记出中心线，让磁性导丝沿着中心线移动，可以最大程度上避免磁性导丝与血管接触，保证血管内磁性导丝在移动过程中的安全性。
52、过识别移动轨迹上的弯曲部位的角度，可以判断出是否是急弯，而血管整体很少是有直线型的，所以通过判断急弯，能够保证通过不同的路径时，采用不同的转向方式，以确保能够更快地将磁性导丝送到指定位置。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种磁性导丝的移动方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别磁性导丝的移动路径，规划移动轨迹包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别移动轨迹上各弯曲部位的角度包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用第一控制放置控制磁体带动磁性导丝沿线型部移动，直至磁性导丝移动到弯角的入弯处包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用第二控制方式控制磁体带动磁性导丝的前进端沿着弯角转动包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别磁性导丝的前进端通过弯曲部包括：
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别磁性导丝的移动路径，规划移动轨迹还包括：
8.一种磁性导丝的移动系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的移动方法。
【技术特征摘要】
1.一种磁性导丝的移动方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别磁性导丝的移动路径，规划移动轨迹包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别移动轨迹上各弯曲部位的角度包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用第一控制放置控制磁体带动磁性导丝沿线型部移动，直至磁性导丝移动到弯角的入弯处包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用第二控制方式控制磁体带动磁性导丝的前进端沿着弯角...
【专利技术属性】
技术研发人员：董芳，李凯，刘俊飙，吴炎强，孙乐，喻晓斌，陈婷，俞嘉杰，徐恺，来利桥，
申请(专利权)人：杭州循算科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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