【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能制造装备产业领域，具体涉及一种用于激光雷达的扫描方法及扫描装置。
技术介绍
1、激光雷达可以扫描目标以获取目标的三维数据，其通过向目标的多个位置(或称多个点)发射测量光束，并由光电元件接收目标的多个点所反射的光信号，再经过处理器的分析与计算过程，可以得到与目标之间的距离，从而形成目标的三维数据。一般情况下，激光雷达每次需要先将焦点对焦至目标上的点然后才能分别向目标上的点发射测量光束以获取各个点的数据，接着根据这些点的数据处理得到目标的三维数据。而目标上的点的数量庞大，因此激光雷达在扫描目标时其对焦过程比较费时费力。
2、现有技术中，通常在激光雷达设置自动调焦机构以优化激光雷达的对焦过程，以提高激光雷达的扫描效率。
3、然而，即使在激光雷达设置了自动调焦机构，但由于激光雷达在扫描过程中同样需要对数量庞大的点进行对焦，激光雷达的扫描效率仍然不够高，还存在可提升的空间。
技术实现思路
1、本公开是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种能够减少对焦次数从而提高扫描效率的用于激光雷达的扫描方法及扫描装置。
2、为此，本公开的第一方面提供了一种用于激光雷达的扫描方法，所述激光雷达对目标进行扫描以获取所述目标的扫描数据，所述扫描方法包括：将所述目标划分为多个块域；为每个块域分别匹配至少一个信号焦点；使所述激光雷达依次对焦至所述每个块域的信号焦点以获取所述每个块域的扫描数据；并且根据所述每个块域的扫描数据获得所述目标的扫描数据；其中，所述每个块域
3、在本公开中，通过将目标划分为多个块域，并为每个块域分别匹配至少一个信号焦点，当对每个块域进行扫描时，激光雷达只需对焦至当前的块域的信号焦点而无需对焦至目标上的每个点，由此能够减少激光雷达的对焦次数，从而能够提高激光雷达的扫描效率。
4、另外，在本公开的第一方面所涉及的扫描方法中，可选地，获取所述目标的图像并建立所述图像与所述目标的联系；将所述图像划分为多个图域以将所述目标划分为多个块域。在这种情况下，能够通过对图像进行处理以对目标进行划分块域，从而能够提高将目标划分为多个块域的便捷性。
5、另外，在本公开的第一方面所涉及的扫描方法中，可选地，在所述每个块域设置至少两个测距点；基于所述每个块域的测距点确定所述每个块域的信号区间；并且基于所述每个块域的测距点和所述每个块域的信号区间确定所述每个块域的信号焦点；其中，所述每个块域的信号区间为所述激光雷达扫描当前的块域时需要获得反馈信号的区间。在这种情况下，基于较少的因素即能够确定每个块域的信号焦点，由此能够提高确定信号焦点的便捷性。
6、另外，在本公开的第一方面所涉及的扫描方法中，可选地，基于所述目标的三维形貌设置至少两个所述测距点，并使所述激光雷达对焦至所述测距点以确定在所述测距点处的景深。在这种情况下，基于目标的三维形貌设置测距点而非随意地设置测距点，能够使测距点的设置更加合理，由此能够减少冗余的测距点并提高为每个块域分别匹配信号焦点的效率。
7、另外，在本公开的第一方面所涉及的扫描方法中，可选地，基于所述测距点处的景深和所述信号区间确定所述信号焦点。在这种情况下，由于测距点处的景深能够便于通过计算获得，从而能够进一步提高确定信号焦点的便捷性。
8、另外，在本公开的第一方面所涉及的扫描方法中，可选地，使所述激光雷达发出测量光束以获取与所述测距点之间的距离，基于所述激光雷达与所述测距点之间的距离确定所述信号区间。在这种情况下，能够提高分别获取激光雷达与多个测距点之间的距离的便捷性，同时基于激光雷达与测距点之间的距离即可确定信号区间，能够提高确定每个块域的信号区间的效率。
9、另外，在本公开的第一方面所涉及的扫描方法中，可选地，在为所述每个块域设置至少两个所述测距点时，调节所述测距点之间的距离以使所述测距点密集于当前的块域的局部。在这种情况下，使测距点密集于当前的块域的局部，也即在当前的块域的局部设置较多的测距点，相较于人为地设置测距点，能够减少后续所确定的信号区间可能存在疏漏的情况，从而能够提高后续所确定的信号区间的准确性。
10、另外，在本公开的第一方面所涉及的扫描方法中，可选地，当所述块域的信号焦点为多个时，若所述激光雷达对焦当前的信号焦点并扫描当前的块域未获得反馈信号，使所述激光雷达对焦至下一个信号焦点。在这种情况下，当激光雷达在当前的信号焦点下扫描当前的块域未获得反馈信号时，通过及时地使激光雷达对焦至下一个信号焦点，能够使激光雷达在继续扫描当前的块域的过程中继续获得反馈信号，从而能够降低激光雷达在扫描块域过程中出错的可能性。
11、另外，在本公开的第一方面所涉及的扫描方法中，可选地，所述测距点至少包括距离所述激光雷达的最近测距点和距离所述激光雷达的最远测距点。在这种情况下，能够使目标处于过最近测距点且正交于测量光束的中心线的平面和过最远测距点且正交于测量光束的中心线的平面之间，由此能够提高后续基于每个块域的测距点和信号区间确定每个块域的信号焦点的准确性。
12、本公开的第二方面提供了一种用于激光雷达的扫描装置，所述激光雷达对目标进行扫描以获取所述目标的扫描数据，所述扫描装置执行本公开的第一方面所涉及的扫描方法。由此，能够减少激光雷达的对焦次数从而提高激光雷达的扫描效率。
13、根据本公开，能够提供一种减少对焦次数从而提高扫描效率的用于激光雷达的扫描方法及扫描装置。
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1.一种用于激光雷达的扫描方法，所述激光雷达对目标进行扫描以获取所述目标的扫描数据，其特征在于，所述扫描方法包括：将所述目标划分为多个块域；为每个块域分别匹配至少一个信号焦点；使所述激光雷达依次对焦至所述每个块域的信号焦点以获取所述每个块域的扫描数据；并且根据所述每个块域的扫描数据获得所述目标的扫描数据；其中，所述每个块域包括至少一个与所述信号焦点对应的子块域，当所述激光雷达对焦至所述子块域的信号焦点后，所述激光雷达持续扫描当前的子块域并获得持续的反馈信号。
2.根据权利要求1所述的扫描方法，其特征在于，获取所述目标的图像并建立所述图像与所述目标的联系；将所述图像划分为多个图域以将所述目标划分为多个块域。
3.根据权利要求2所述的扫描方法，其特征在于，在所述每个块域设置至少两个测距点；基于所述每个块域的测距点确定所述每个块域的信号区间；并且基于所述每个块域的测距点和所述每个块域的信号区间确定所述每个块域的信号焦点；其中，所述每个块域的信号区间为所述激光雷达扫描当前的块域时需要获得反馈信号的区间。
4.根据权利要求3所述的扫描方法，其特征在于，基
5.根据权利要求4所述的扫描方法，其特征在于，基于所述测距点处的景深和所述信号区间确定所述信号焦点。
6.根据权利要求3所述的扫描方法，其特征在于，使所述激光雷达发出测量光束以获取与所述测距点之间的距离，基于所述激光雷达与所述测距点之间的距离确定所述信号区间。
7.根据权利要求3所述的扫描方法，其特征在于，在为所述每个块域设置至少两个所述测距点时，调节所述测距点之间的距离以使所述测距点密集于当前的块域的局部。
8.根据权利要求1所述的扫描方法，其特征在于，当所述块域的信号焦点为多个时，若所述激光雷达对焦当前的信号焦点并扫描当前的块域未获得反馈信号，使所述激光雷达对焦至下一个信号焦点。
9.根据权利要求3所述的扫描方法，其特征在于，所述测距点至少包括距离所述激光雷达的最近测距点和距离所述激光雷达的最远测距点。
10.一种用于激光雷达的扫描装置，所述激光雷达对目标进行扫描以获取所述目标的扫描数据，其特征在于，所述扫描装置执行如权利要求1至9任一项所述的扫描方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于激光雷达的扫描方法，所述激光雷达对目标进行扫描以获取所述目标的扫描数据，其特征在于，所述扫描方法包括：将所述目标划分为多个块域；为每个块域分别匹配至少一个信号焦点；使所述激光雷达依次对焦至所述每个块域的信号焦点以获取所述每个块域的扫描数据；并且根据所述每个块域的扫描数据获得所述目标的扫描数据；其中，所述每个块域包括至少一个与所述信号焦点对应的子块域，当所述激光雷达对焦至所述子块域的信号焦点后，所述激光雷达持续扫描当前的子块域并获得持续的反馈信号。
2.根据权利要求1所述的扫描方法，其特征在于，获取所述目标的图像并建立所述图像与所述目标的联系；将所述图像划分为多个图域以将所述目标划分为多个块域。
3.根据权利要求2所述的扫描方法，其特征在于，在所述每个块域设置至少两个测距点；基于所述每个块域的测距点确定所述每个块域的信号区间；并且基于所述每个块域的测距点和所述每个块域的信号区间确定所述每个块域的信号焦点；其中，所述每个块域的信号区间为所述激光雷达扫描当前的块域时需要获得反馈信号的区间。
4.根据权利要求3所述的扫描方法，其特征在于，基于所述目标的三维形貌设置至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯福荣，张和君，吴兴发，廖学文，梁志明，陈源，刘怡，张海叶，
申请(专利权)人：深圳市中图仪器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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