【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及大型油罐清洗，尤其是涉及一种油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统。
技术介绍
1、近年来，随着石化产业高质量发展，尤其是不断有新的炼化一体化装置建成投产，石化产业的规模集中度、石化基地的集群化程度、行业整体技术水平以及核心竞争力都实现了新的跨越。
2、在石油化工行业中，油罐在储存油品特别是原油时，机械杂质、沙砾、泥土、重金属盐类、石蜡和沥青等重油性成分会因比重差而自然沉降在油罐底部，形成又黑又稠的胶状物质，即油罐底部积泥。这部分积泥减少了油罐的有效容量，影响了油罐中油品的质量，加速腐蚀油罐的罐体及内部配件，且容易产生静电事故。因此，原油储罐一般需间隔2-3年进行定期检查维修和清除罐内淤渣。
3、目前对于油罐清洗方法，包括人工清洗、人工化学清洗、机械清洗和机器人清洗。由于油罐底泥含有病原菌、寄生虫(卵)、重金属、盐类以及多氯联苯、二恶英、放射性核素等难降解的有毒有害物质，对人体的健康影响越来越大，并且，高浓度的油气容易因明火或暗火而爆炸，在这种易燃易爆和有毒污染的恶劣危险环境中进行清罐作业，存在着安全性差、劳动强度大、施工周期长、油气回收率低、污染环境等问题。因此，对油罐底泥的清洗是一项危险而繁重的工作，人工清洗方法已经逐渐被淘汰。
4、人工化学清洗法是使用化学药剂对累计在罐体上的污垢进行清理的方法。淤泥和化学药剂发生反应后生成的物质与化学药液相容，可流出罐外。反应过程中的化学药剂还可以把烃类物质吸收起来并分离、溶解原油，使其形成稳定的溶液。这种方法的优点是处理后的废物残渣相对较少，
5、机械清洗是通过清洗机的工作将清洗介质以一定压力、流量喷射到油罐需清洗表面达到清洗的目的，形成的残渣经过分离设备分离仍可进行循环利用的一种高效、安全的储罐清洗技术。机械清洗主要包括油回收装置、清洗装置、油水分离装置、氮气发生器以及气体检测装置。机械清洗的特点是清罐时间短、无需使用专用淤渣溶解剂、无需蒸汽加热、无需使用大量处理设备以及机械化作业降低劳动程度。
6、但机械清洗方式仍需要一定的人力配合，因此，利用机器人清洗能够最大程度的减少人工参与，并实现清洗的全自动化和智能化。
7、但现阶段对油罐的清洗并没有一套系统完善的方法流程进行合理清洁，导致清洗设备繁多，清洗成本高，且需要提高油罐防爆等级，从而增加了油罐清洗操作步骤和清洗时间，降低了清洗效率。
8、因此，急需提供一种油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统，以在一定程度上解决现阶段对油罐清洗没有合理且完善的流程，需要提高油罐防爆等级，造成清洗设备繁多、清洗成本高以及清洗效率较低的问题。
2、本专利技术提供的一种清洗机器人，包括如下步骤：步骤一、开启油罐的人孔，并对所述人孔的周围区域进行清洗；步骤二、安装引导梯，并使清洗机器人通过所述引导梯进入所述油罐内；步骤三、通过所述清洗机器人对所述油罐内的污泥进行吸出和清洗；步骤四、清洗完成后，撤出所述清洗机器人，拆除所述引导梯，封闭所述人孔。
3、其中，所述引导梯包括中间段、内引导坡道和外引导坡道；在步骤二中的所述安装引导梯包括在人孔的水平位置安装所述中间段，并将所述外引导坡道的一端与所述中间段的一端相连接，且使所述外引导坡道设置在所述油罐外部，内引导坡道的一端与所述中间段的另一端相连接，且所述内引导坡道设置在所述油罐内部。
4、具体地，所述内引导坡道的一端与所述中间段的连接以及所述外引导坡道的一端与所述中间段的连接均通过固定销连接。
5、具体地，所述内引导坡道和所述外引导坡道与地面之间的倾斜角度不大于25°。
6、进一步地，所述清洗机器人包括喷淋机构和吸油机构；在步骤三中，通过所述清洗机器人对所述油罐内的污泥进行吸出和清洗包括通过所述清洗机器人的喷淋机构对所述油罐内的污泥进行清洗，清洗后的污泥和杂质通过所述吸油机构吸出。
7、进一步地，在步骤三种，所述清洗机器人对油罐的清洗的范围为1m-110m，所述清洗机器人的行进速度为1m/min-10m/min，所述清洗机器人的潜入深度为100mm-600mm。
8、更进一步地，在步骤一中，对所述人孔的周围区域进行清洗的清洗面积为1m2-3m2。
9、相对于现有技术，本专利技术提供的油罐清洗方法具有以下优势：
10、本专利技术提供的油罐清洗方法，包括如下步骤：步骤一、开启油罐的人孔，并对人孔的周围区域进行清洗；步骤二、安装引导梯，并使清洗机器人通过引导梯进入油罐内；步骤三、通过清洗机器人对油罐内的污泥进行吸出和清洗；步骤四、清洗完成后，撤出清洗机器人，拆除引导梯，封闭人孔。
11、由此分析可知，通过本申请提供的清洗方法，能够对油罐进行系统且合理的清洗，无需大量人力参与，并且，由于采用了清洗机器人，因此，无需增加现有技术中均存在的氮气置换装置，从而既能够保证油罐清洗过程的安全性，又能够极大的提高清洗效果和清洗效率，并在一定程度上降低清洗成本。
12、此外，本专利技术还提供一种油罐清洗方法采用的清洗机器人，包括机器人主体、行走机构、吸油机构和喷淋机构；所述吸油机构和所述喷淋机构均设置于所述机器人主体上，所述吸油机构包括吸油管和吸油泵，所述吸油泵与所述吸油管相连接，所述吸油管的一端能够与所述油罐底部的积油相接触，所述吸油管的另一端延伸出所述油罐，以将所述油罐底部的积油吸出所述油罐；所述喷淋机构能够喷淋高压清洗液，以清洗所述油罐侧壁上的油污。
13、其中，本专利技术提供的清洗机器人，还包括切磨机构，所述切磨机构包括第一驱动构件和切磨构件，所述第一驱动构件设置于所述机器人主体上，所述第一驱动构件与所述切磨构件相连接，以驱动所述切磨构件相对所述机器人主体转动。
14、本申请提供的清洗机器人，通过在机器人主体上设置吸油机构和喷淋机构，且本申请中的吸油机构包括吸油管和吸油泵，从而通过吸油泵能够为吸油管提供吸力，而由于吸油管的一端与油罐底部的积油相接触，另一端能够延伸出油罐，因此，通过吸油泵和抽力能够将油罐底部的积油抽出油罐。
15、相应地，通过喷淋机构喷淋的高压清洗液，能够对油罐侧壁的油污进行清洁，并且，清洗后能够流至油罐的底部，再由吸油机构一并吸出，完成对油罐的清洗作业。
16、而由于本申请中仅通过吸油机构和喷淋机构的吸油和高压清洗即可实现对油罐内的积油的清理，并不会在清洗过程中出现如利用刷体刷擦的方式，因此，能够在一定程度上避免清洗过程中因摩擦产生静电导致油罐内部爆炸的问题，从而采用本申请提供的清洗机器人时，无需向油罐内部充入惰性氮气，即无需增设氮气置换装置，进而既能够减少设备投资，降低清洗本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种油罐清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述引导梯包括中间段、内引导坡道和外引导坡道；
3.根据权利要求2所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述内引导坡道的一端与所述中间段的连接以及所述外引导坡道的一端与所述中间段的连接均通过固定销连接。
4.根据权利要求2所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述内引导坡道和所述外引导坡道与地面之间的倾斜角度不大于25°。
5.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述清洗机器人包括喷淋机构和吸油机构；
6.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，在步骤三种，所述清洗机器人对油罐的清洗的范围为1m-110m，所述清洗机器人的行进速度为1m/min-10m/min，所述清洗机器人的潜入深度为100mm-600mm。
7.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，在步骤一中，对所述人孔的周围区域进行清洗的清洗面积为1m2-3m2。
8.一种上述权利要求1-7中任一项所述的油罐清洗方法中采用的清洗机
9.根据权利要求8所述的清洗机器人，其特征在于，还包括切磨机构，所述切磨机构包括第一驱动构件和切磨构件，所述第一驱动构件设置于所述机器人主体上，所述第一驱动构件与所述切磨构件相连接，以驱动所述切磨构件相对所述机器人主体转动。
10.一种清洗系统，其特征在于，包括引导梯、线管收纳机构、污泥回收装置、供水装置、中控室、第二摄像头以及上述权利要求9所述的清洗机器人；
...【技术特征摘要】
1.一种油罐清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述引导梯包括中间段、内引导坡道和外引导坡道；
3.根据权利要求2所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述内引导坡道的一端与所述中间段的连接以及所述外引导坡道的一端与所述中间段的连接均通过固定销连接。
4.根据权利要求2所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述内引导坡道和所述外引导坡道与地面之间的倾斜角度不大于25°。
5.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述清洗机器人包括喷淋机构和吸油机构；
6.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，在步骤三种，所述清洗机器人对油罐的清洗的范围为1m-110m，所述清洗机器人的行进速度为1m/min-10m/...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪英枝，刘思豫，刘立新，周君，李建，
申请(专利权)人：北京鑫美格工程设计有限公司，
类型：发明
国别省市：
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