本发明专利技术公开了一种融合机载LiDAR点云的无人机倾斜影像实时定位方法,将无人机载LiDAR点云数据栅格化和影像化处理，生成数字地表模型；利用无人机倾斜影像的实时POS数据，将无人机倾斜影像修正为水平影像后，利用迭代交会法，实现无人机倾斜影像与机载LiDAR点云数据影像的几何融合，实现无人机倾斜影像的实时定位。本发明专利技术的优点在于通过将无人机机载LiDAR点云数据栅格化和影像化，生成数字地表模型；利用无人机实时POS数据，实现了无人机倾斜影像与机载LiDAR点云的几何融合；通过逐像素解算，实现了无人机倾斜影像的整帧定位。相较于已有的技术方法，本发明专利技术实时性高，无需布设地面控制点，亦无需构建立体像对，避免了耗时的影像特征匹配和光流匹配等操作。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及影像定位，尤其是涉及基于融合机载lidar点云的无人机倾斜影像实时定位方法。
技术介绍
1、近年来，部分地区产生洪涝、滑坡、泥石流、地面塌陷等严重地质灾害，给人民群众生命财产带来了重大损失。无人机作为“安全哨兵”，可在地质灾害易发地区进行安全巡检、危险排查、应急测绘、预警和评估等工作，并将随着技术的进步而发挥愈加重要的作用。无人机在作业过程中，可通过实时拍摄影像的方式对重点目标区域进行获取、识别和定位。
2、目前，已有的影像定位方法主要包括以下四种：摄影测量方法，双目视觉方法，光流法，点云与影像特征匹配方法。
3、（1）摄影测量方法，其首先，利用无人机拍摄一组具有一定重叠度的航空影像序列；然后，利用共线/共面方程在影像匹配技术的辅助下实现相邻航空影像之间的相对定位；最后，利用网平差技术在一定数量地面控制点的辅助下完成航空影像的绝对定位。目前，摄影测量方法可以5cm的精度自动化实现大比例尺地形图的测绘，但是，摄影测量方法是一种后处理方法，难以满足无人机安全巡检或应急测绘等应用的实时性要求。
>4、（2）双目视觉本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种融合机载LiDAR点云的无人机倾斜影像实时定位方法，其特征在于：将无人机载LiDAR点云数据栅格化和影像化处理，生成数字地表模型；利用无人机倾斜影像的实时POS数据，将无人机倾斜影像修正为水平影像后，利用迭代交会法，实现无人机倾斜影像与机载LiDAR点云数据影像的几何融合，实现无人机倾斜影像的实时定位。
2.根据权利要求1所述的一种融合机载LiDAR点云的无人机倾斜影像实时定位方法，其特征在于： 所述机载LiDAR点云数据栅格化具体为：综合考虑地形的复杂度、点云密度、定位精度确定单个栅格行宽和列宽，建立规则的二维栅格网；根据机载LiDAR点云数据的水平坐标值确定各点云...
【技术特征摘要】
1.一种融合机载lidar点云的无人机倾斜影像实时定位方法，其特征在于：将无人机载lidar点云数据栅格化和影像化处理，生成数字地表模型；利用无人机倾斜影像的实时pos数据，将无人机倾斜影像修正为水平影像后，利用迭代交会法，实现无人机倾斜影像与机载lidar点云数据影像的几何融合，实现无人机倾斜影像的实时定位。
2.根据权利要求1所述的一种融合机载lidar点云的无人机倾斜影像实时定位方法，其特征在于： 所述机载lidar点云数据栅格化具体为：综合考虑地形的复杂度、点云密度、定位精度确定单个栅格行宽和列宽，建立规则的二维栅格网；根据机载lidar点云数据的水平坐标值确定各点云数据对应的栅格，并将数据存入对应的栅格。
3.根据权利要求1所述的一种融合机载lidar点云的无人机倾斜影像...
【专利技术属性】
技术研发人员：范伟，刘豪杰，刘朋俊，李超群，荆海峰，王钰菁，白正雄，裴浩阳，
申请(专利权)人：黄河勘测规划设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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