【技术实现步骤摘要】
本申请涉及定位，具体而言，涉及多传感器融合定位方法、系统及装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
1、现有的车载模组支持gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)定位功能和惯性导航功能，gnss定位技术可以实现绝对定位，但是存在定位频率低，受环境影响较大等缺点；惯性导航技术可以实现高频率的连续定位，不受外部环境影响等优点，但是无法实现绝对定位，并且随着时间积累，会产生累积误差。
2、车载模组由于带有定位功能，在研发时往往需要进行反复的性能调试、功能调试等，定位功能的路测需要获取准确的数据，如果数据的获取不能够做到准确、及时，这将极大的增加了研发测试的成本。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种多传感器融合定位方法，在5g通信模组上实现加速度计、陀螺仪、车速和档位的数据录制以及回放，实现可以在实验室环境下通过回放加速度、陀螺仪、车速和档位数据并结合gnss技术实现模拟测试定位功能。
2、第一方面，本申请提供一种多传感器融合定位方法，包括：
3、获取车辆的目标数据，所述目标数据包括：控制器局域网络数据、惯性测量数据以及卫星射频信号数据；
4、将所述目标数据进行数据录制处理；
5、将录制处理后的所述目标数据输入预设定位算法，进行数据回放处理；
6、输出所述车辆的定位结果信息。
7、于一实施例中，所述获取车辆的卫星射频信号数据，包括：
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9、通过信号均分设备，将所述预设频段的原始卫星射频信号数据进行均分处理，得到经过均分处理后的所述卫星射频信号数据。
10、于一实施例中，所述车辆的控制器局域网络数据包括：车速数据，所述获取车辆的控制器局域网络数据，包括：
11、通过信号传输介质，获取所述车辆的车速数据作为所述车辆的控制器局域网络数据。
12、于一实施例中，所述车辆的惯性测量数据包括：加速度数据和角速度数据，所述获取车辆的惯性测量数据，包括：
13、通过信号传输设备，获取所述车辆的加速度数据和所述角速度数据作为所述车辆的惯性测量数据。
14、于一实施例中，所述将录制处理后的所述目标数据输入预设定位算法，进行数据回放处理，包括：
15、根据预设定位算法，对经过所述信号均分设备均分处理后得到的所述卫星射频信号数据，以及所述经过录制处理后的所述控制器局域网络数据以及所述惯性测量数据进行数据回放处理；
16、根据数据回放处理结果，确定目标卫星射频信号数据。
17、于一实施例中，所述信号均分设备为功分器。
18、第二方面，本申请提供一种多传感器融合定位系统，包括：
19、录制系统，用于对车辆的控制器局域网络数据、惯性测量数据以及卫星射频信号数据进行录制处理；
20、回放系统，与所述录制系统通过通信连接，所述回放系统用于对经过录制处理后的所述车辆的控制器局域网络数据、所述惯性测量数据以及所述卫星射频信号数据进行数据回放处理。
21、第三方面，本申请提供一种多传感器融合定位装置，包括：
22、获取模块，用于获取车辆的目标数据，所述目标数据包括：控制器局域网络数据、惯性测量数据以及卫星射频信号数据；
23、录制处理模块，用于将所述目标数据进行数据录制处理；
24、回放处理模块，用于将录制处理后的所述目标数据输入预设定位算法，进行数据回放处理；
25、输出模块，用于输出所述车辆的定位结果信息。
26、第三方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：
27、处理器；
28、用于存储处理器可执行指令的存储器；
29、其中，所述处理器被配置为执行以完成上述多传感器融合定位方法。
30、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，用以执行完成上述多传感器融合定位方法。
31、本申请与现有技术相比的有益效果是：本申请中，在高通平台通信开发的5g通信模组上实现加速度计、陀螺仪、车速和档位的数据录制以及回放。实现可以在实验室环境下通过回放加速度、陀螺仪、车速和档位数据并结合gnss技术实现模拟测试定位功能。工程人员在对多信号融合的车辆的路测和压力测试施作场域进行车辆问题排查时，可以通过回放提前录制的各种信号，进行信号复现，从而实现问题复现，有针对性的排查车辆路测或压力测试过程中出现的故障，同时能够获取车辆准确的定位结果。
32、本申请的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种多传感器融合定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述获取车辆的卫星射频信号数据，包括：
3.根据权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述车辆的控制器局域网络数据包括：车速数据，所述获取车辆的控制器局域网络数据，包括：
4.根据权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述车辆的惯性测量数据包括：加速度数据和角速度数据，所述获取车辆的惯性测量数据，包括：
5.根据权利要求2所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述将录制处理后的所述目标数据输入预设定位算法，进行数据回放处理，包括：
6.根据权利要求2所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述信号均分设备为功分器。
7.一种多传感器融合定位系统，其特征在于，包括：
8.一种多传感器融合定位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算
...【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述获取车辆的卫星射频信号数据，包括：
3.根据权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述车辆的控制器局域网络数据包括：车速数据，所述获取车辆的控制器局域网络数据，包括：
4.根据权利要求1所述的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述车辆的惯性测量数据包括：加速度数据和角速度数据，所述获取车辆的惯性测量数据，包括：
5.根据权利要求2所述的多传感器融合定位方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵士超，
申请(专利权)人：上海移远通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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