一种图像的角点检测方法、装置和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种角点检测方法、装置和介质，角点检测方法包括如下步骤：获取待测图像，并将待测图像划分为多个第一图像块；计算各个第一图像块上的各个位置的像素梯度值，得到各个第一图像块的最大像素梯度值和平均像素梯度值；基于各个第一图像块的最大像素梯度值和平均像素梯度值，通过查找阈值表分别得到对应的自适应阈值，阈值表中，对于大于第一阈值且小于等于固定像素最大值的最大像素梯度值，大于第二阈值且小于等于第三阈值的平均像素梯度值，对应的自适应阈值小于20，其中，第一阈值和第二阈值大于或等于2，第三阈值小于或等于20；因此能够在图像过曝、欠曝或场景灰度变化较差的情况下，仍然能够提取到角点，避免漏检和错检的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及图像处理，更具体地，涉及一种图像的角点检测方法、装置和介质。

技术介绍

1、在vr(virtual reality)/ar(augmented reality)、vslam(视觉导航绘图系统)、无人驾驶等领域中，fast(feature from accelerated segment test)角点检测算法使用的场景比较广泛，也是众多soc厂商进行硬件加速的通用模块。无论是学术界，还是工业界，对该算法的研究和改进都是比较热门的。但是，在实际应用中，fast角点检测存在固定阈值无法兼顾各种场景的问题：例如：图像过曝、欠曝、场景灰度变化明显等。而且固定阈值对角点检测的影响比较大，调整阈值强烈依赖于人员经验，存在漏检、错检问题。在业内，一般是采用opencv的方法来提取fast角点，但是该方法在在光照不均匀等场景下的图片中，角点检测的效果较差。

技术实现思路

1、提供了本申请以解决现有技术中存在的上述缺陷。需要一种图像的角点检测方法、装置和介质，在图像过曝、欠曝或场景灰度变化较差的情况下，仍然能够提取到本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种图像的角点检测方法，其特征在于，所述角点检测方法包括：

2.根据权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述阈值表进一步定义相互独立的第一平均像素梯度值区间和第二平均像素梯度值区间，使得所述第一平均像素梯度值区间的区间最小值大于第二阈值，区间最大值小于等于第四阈值；所述第二平均像素梯度值区间的区间最小值大于等于第五阈值，区间最大值小于等于第三阈值，其中，第四阈值为4到8，第五阈值为6到9；

3.根据权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述阈值表进一步定义相互独立的第三平均像素梯度值区间和第四平均像素梯度值区间，使得所述第三平均像素梯度值区间的区间最...

【技术特征摘要】

1.一种图像的角点检测方法，其特征在于，所述角点检测方法包括：

2.根据权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述阈值表进一步定义相互独立的第一平均像素梯度值区间和第二平均像素梯度值区间，使得所述第一平均像素梯度值区间的区间最小值大于第二阈值，区间最大值小于等于第四阈值；所述第二平均像素梯度值区间的区间最小值大于等于第五阈值，区间最大值小于等于第三阈值，其中，第四阈值为4到8，第五阈值为6到9；

3.根据权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述阈值表进一步定义相互独立的第三平均像素梯度值区间和第四平均像素梯度值区间，使得所述第三平均像素梯度值区间的区间最小值大于等于第七阈值，区间最大值小于等于第八阈值；所述第四平均像素梯度值区间的区间最小值大于等于第九阈值，区间最大值小于等于固定像素最大值，其中，第七阈值为21到23，第八阈值为25到30，第九阈值为31到35；

4.根据权利要求1中任一项所述的角点检测方法，其特征在于，所述阈值表进一步定义：小于等于第一阈值的最大像素梯度值，且小于等于第二阈值的平均像素梯度值，这两者所协同对应的自适应阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：王世汉，刘晓辉，江一波，李琳，
申请(专利权)人：恒玄科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：