【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机械手，尤其涉及一种货物搬运多轴机械手。
技术介绍
1、在港口或者工厂的货物仓库中为了降低工人的劳动强度，提高袋装货物的装卸效率，多配置有多轴机械手对货物实施搬运。
2、现有的多轴机械手尤其是采用插装承载形式的，其上对货物实施插装的部件多直接平推顶插置于上下两处袋装货物之间的摞叠缝隙中，将货物承载托起实施转移，但是由于上下两处袋装货物之间的摞叠缝隙一般被直接挤压封堵，在插装过程中需要插装部件将摞叠缝隙撑开才能插置于摞叠缝隙中，这就造成：
3、①、插装部件在将摞叠缝隙撑开时直接与上下两处货物包装袋挤压摩擦接触，摩擦阻力较大，如果插装部件不能居中保持在摞叠缝隙中会极易将上下两处货物包装袋顶推撕扯破裂；
4、②、将插装部件对准并居中保持在摞叠缝隙中，需要较高操作的精度，操作难度较大，对工人的操作经验以及熟练度有一定的要求，间接提升了企业的用工成本。
技术实现思路
1、本公开实施例涉及一种货物搬运多轴机械手，以解决插装部件在将摞叠缝隙撑开时直接与上下两处货物包装袋挤压摩擦接触，摩擦阻力较大，如果插装部件不能居中保持在摞叠缝隙中会极易将上下两处货物包装袋顶推撕扯破裂的问题。
2、本公开第一方面，提供了一种货物搬运多轴机械手，具体包括：竖立支柱、机械臂、转向电机和水平安装架；水平安装架包括：翻板和主体安装杆，所述水平安装架整体由u形结构的主体框架和焊接于主体框架首端开口上的主体安装杆共同组成，其中主体安装杆上滑动安装有一处货物搬
3、所述主体安装杆顶端转动安装有一处翻板，主体安装杆的前侧端面上对称焊接有两处凸出安装杆，两处凸出安装杆上均开设有一处t形滑槽，两处t形滑槽的尾端转动连接有两组顶推连杆，两组顶推连杆均由首尾连接的两处顶推连杆组成，两组顶推连杆位于两处t形滑槽中；两处所述t形滑槽中滑动安装有两处滑动部件，两组顶推连杆的首端与两处滑动部件转动连接在一起；
4、所述主体安装杆的前侧呈左右对称通过弹簧顶推滑动安装有两处l状驱动轴，两处l状驱动轴的首端对称转动连接有两处拉杆，两处拉杆的尾端与两处滑动部件转动连接在一起；所述货物搬运托盘的左右两侧对称焊接有两处直角梯形顶框，两处直角梯形顶框的斜边与两处l状驱动轴的竖立部分抵靠接触；两组所述顶推连杆的中间铰接部分向上滑移与翻板的底侧抵靠接触；所述主体框架后侧杆的中间部分上安装有一处插料电机，插料电机的中心处设置有一处丝杠，丝杠与外围矩形框的后侧杆贯穿旋拧配合；所述货物搬运托盘的前侧杆以及翻板插置于摞放的一排袋装货物的上下空隙中，翻板向上翻转与待插装的袋装货物抵靠接触。
5、至少一些实施例中，所述丝杠首端与主体安装杆的中间部分转动连接在一起；
6、所述主体安装杆的两端对称焊接有两处竖向耳块，翻板的尾端转轴与两处竖向耳块的顶端凸出部分贯穿转动配合。
7、至少一些实施例中，两处所述t形滑槽的尾端焊接有两处安装轴，两组顶推连杆的尾端与两处安装轴转动连接在一起。
8、至少一些实施例中，所述滑动部件整体由一处l状滑杆和对称焊接于l状滑杆水平部分上的两处t形滑块共同组成，其中两处t形滑块与t形滑槽的左右两侧部分滑动配合，且l状滑杆的水平部分与t形滑槽插接配合。
9、至少一些实施例中，所述货物搬运托盘整体由外围矩形框和等距间隔焊接于外围矩形框内部的一排滑轴共同组成，其中一排滑轴与主体安装杆贯穿插接配合，且外围矩形框首端侧杆的截面呈圆形结构。
10、至少一些实施例中，所述主体安装杆的左右两侧部分上对称焊接有四处凸出撑杆，四处凸出撑杆呈两两一组设置，且两处l状驱动轴通过弹簧顶推与两组凸出撑杆的首端部分贯穿滑动配合。
11、至少一些实施例中，所述机械臂共设置有两处，转向电机共设置有三处，两处机械臂首尾转动连接，且两处机械臂首端均焊接有一处安装套，两处安装套中均插装固定有一处转向电机。
12、至少一些实施例中，所述竖立支柱上滑动安装有一处滑动座，滑动座的底部通过螺丝锁紧吊装有一处转向电机，此转向电机转轴的顶端通过螺丝锁紧与靠近竖立支柱的机械臂尾端固定连接，靠近竖立支柱的机械臂的首端转向电机的转轴与远离竖立支柱的机械臂尾端通过螺丝锁紧固定在一起；
13、所述安装套的顶端直接与转向电机的安装圆盘固定连接在一起。
14、至少一些实施例中，所述主体框架的尾端中间位置焊接有一处u型副框，且远离竖立支柱的机械臂首端转向电机的转轴与u型副框固定连接在一起。
15、至少一些实施例中，靠近所述竖立支柱的机械臂首端安装套的顶端焊接有一处安装环，安装环与其内部转向电机顶端安装圆盘之间环绕固定有四处拉压传感器，且安装环中转向电机的顶端安装圆盘上固定安装有一处声光报警器，声光报警器与四处拉压传感器电性连接。
16、本专利技术提供了一种货物搬运多轴机械手，具有如下有益效果：
17、本专利技术中扫描仪在使用时，翻板向上翻转与待插装的袋装货物抵靠接触，可将顶部待插装的袋装货物向上顶起，扩大上下相邻的两处袋装货物之间的摞叠缝隙，方便货物搬运托盘往摞叠缝隙中平推顶插，且在一定程度上减小了货物搬运托盘与上下两处货物包装袋直接接触摩擦的机率，避免或者减小货物搬运托盘与上下两处货物包装袋之间的挤压摩擦阻力，大大降低货物包装袋被货物搬运托盘顶插撕扯破裂的机率，此外，摞叠缝隙被扩大后，无需将货物搬运托盘对准并居中保持在摞叠缝隙中以避免对货物包装袋的损伤，这降低了操作精度和难度，对工人的操作经验以及熟练度要求较低，有助于间接降低企业的用工成本。
18、此外，通过两处直角梯形顶框的斜面导向，货物搬运托盘在前滑伸出对袋装货物实施平推顶插时，可顺带顶推驱使两处l状驱动轴相向外滑，控制两组顶推连杆上升拱起，当货物搬运托盘回滑复位，两处直角梯形顶框与两处l状驱动轴脱离后，两处l状驱动轴上的弹簧可自动顶推驱使其本体回滑复位、驱使两组顶推连杆下降展开，这省去每次对货物实施装卸时均需额外对翻板实施翻转开合的麻烦，操作使用便捷。
19、此外，在货物搬运托盘回滑抽脱卸料时，向上翻转的翻板可抵靠于袋装货物的后侧，对袋装货物实施阻挡限位，保证袋装货物能够从货物搬运托盘上剥离脱落下来完成卸料。
20、另外，四处拉压传感器可实时监测水平安装架以及货物搬运托盘上货物的重量并传递给声光报警器的控制单元，当重量超标时，控制单元触发开启声光报警器进行警示，提醒工作人员机械手过载，停止操作继续操作，或者进行其他安全处理，有利于提升机械手使用的安全性。
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1.一种货物搬运多轴机械手，包括：竖立支柱（1）、机械臂（2）、转向电机（3）和水平安装架（4）；其特征在于，水平安装架（4）包括：翻板（402）和主体安装杆（403），所述水平安装架（4）整体由U形结构的主体框架和焊接于主体框架首端开口上的主体安装杆（403）共同组成，其中主体安装杆（403）上滑动安装有一处货物搬运托盘（5）；
2.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述丝杠（701）首端与主体安装杆（403）的中间部分转动连接在一起；
3.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，两处所述T形滑槽的尾端焊接有两处安装轴（409），两组顶推连杆（408）的尾端与两处安装轴（409）转动连接在一起。
4.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述滑动部件（407）整体由一处L状滑杆和对称焊接于L状滑杆水平部分上的两处T形滑块共同组成，其中两处T形滑块与T形滑槽的左右两侧部分滑动配合，且L状滑杆的水平部分与T形滑槽插接配合。
5.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在
6.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述主体安装杆（403）的左右两侧部分上对称焊接有四处凸出撑杆（406），四处凸出撑杆（406）呈两两一组设置，且两处L状驱动轴（6）通过弹簧顶推与两组凸出撑杆（406）的首端部分贯穿滑动配合。
7.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述机械臂（2）共设置有两处，转向电机（3）共设置有三处，两处机械臂（2）首尾转动连接，且两处机械臂（2）首端均焊接有一处安装套（201），两处安装套（201）中均插装固定有一处转向电机（3）。
8.根据权利要求7所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述竖立支柱（1）上滑动安装有一处滑动座（101），滑动座（101）的底部通过螺丝锁紧吊装有一处转向电机（3），此转向电机（3）转轴的顶端通过螺丝锁紧与靠近竖立支柱（1）的机械臂（2）尾端固定连接，靠近竖立支柱（1）的机械臂（2）的首端转向电机（3）的转轴与远离竖立支柱（1）的机械臂（2）尾端通过螺丝锁紧固定在一起；
9.根据权利要求7所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述主体框架的尾端中间位置焊接有一处U型副框（401），且远离竖立支柱（1）的机械臂（2）首端转向电机（3）的转轴与U型副框（401）固定连接在一起。
10.根据权利要求7所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，靠近所述竖立支柱（1）的机械臂（2）首端安装套（201）的顶端焊接有一处安装环（202），安装环（202）与其内部转向电机（3）顶端安装圆盘之间环绕固定有四处拉压传感器（9），且安装环（202）中转向电机（3）的顶端安装圆盘上固定安装有一处声光报警器（8），声光报警器（8）与四处拉压传感器（9）电性连接。
...【技术特征摘要】
1.一种货物搬运多轴机械手，包括：竖立支柱（1）、机械臂（2）、转向电机（3）和水平安装架（4）；其特征在于，水平安装架（4）包括：翻板（402）和主体安装杆（403），所述水平安装架（4）整体由u形结构的主体框架和焊接于主体框架首端开口上的主体安装杆（403）共同组成，其中主体安装杆（403）上滑动安装有一处货物搬运托盘（5）；
2.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述丝杠（701）首端与主体安装杆（403）的中间部分转动连接在一起；
3.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，两处所述t形滑槽的尾端焊接有两处安装轴（409），两组顶推连杆（408）的尾端与两处安装轴（409）转动连接在一起。
4.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述滑动部件（407）整体由一处l状滑杆和对称焊接于l状滑杆水平部分上的两处t形滑块共同组成，其中两处t形滑块与t形滑槽的左右两侧部分滑动配合，且l状滑杆的水平部分与t形滑槽插接配合。
5.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述货物搬运托盘（5）整体由外围矩形框和等距间隔焊接于外围矩形框内部的一排滑轴共同组成，其中一排滑轴与主体安装杆（403）贯穿插接配合，且外围矩形框首端侧杆的截面呈圆形结构。
6.根据权利要求1所述的一种货物搬运多轴机械手，其特征在于，所述主体安装杆（403）的左右两侧部分上对称焊接有四处凸出撑杆（406），四处凸出撑杆（406）呈两两一组设...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓萌，张连春，李惠敏，赵喆，王冬雨，胡文峥，
申请(专利权)人：诚通物流包装有限公司，
类型：发明
国别省市：
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