【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，具体为一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人。
技术介绍
1、大型船舶在经过常年的航行后，在其吃水线以下的船体外壳上会形成一层厚厚的垢层。这些垢层由藻类、贝类附着物构成，紧密而且坚硬。船体外壳上垢层的清除，有的还是工人手执锤子铲子进行敲打和铲刮，因垢层坚硬致密且面积大，维修工期长，工人劳动强度大。并且在工人清除时，需要保持船舶吃水线以下部分展露在水面上，对于施工环境有一定要求。
2、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人包括密封舱、智能检测探头、外置悬架、清理机械臂、夹持机械臂、收集舱、姿态调整机构、机动模组，密封舱与智能检测探头固定连接，密封舱与外置悬架固定连接，外置悬架与清理机械臂固定连接，智能检测探头与清理机械臂通过电信号连接，外置悬架与夹持机械臂转动连接，智能检测探头与夹持机械臂通过电信号连接，外置悬架与收集舱固定连接，密封舱与姿态调整机构转动连接，智能检测探头与姿态调整机构通过电信号连接，姿态调整机构与机动模组转动连接，机动模组与密封舱转动连接，智能检测探头与机动模组通过电信号连接。
3、水下
4、进一步的，清理机械臂包括第一连接架、真空泵、旋转吸盘、清扫扇叶、滤网吸嘴、排水管道、第一转动机构，第一连接架与外置悬架固定连接，第一转动机构与第一连接架转动连接，第一转动机构与排水管道固定连接，排水管道与第一连接架滑动连接，排水管道与真空泵固定连接，旋转吸盘与排水管道固定连接，清扫扇叶与旋转吸盘转动连接，滤网吸嘴与排水管道固定连接，第一转动机构与智能检测探头通过电信号连接，真空泵与智能检测探头通过电信号连接，清扫扇叶与智能检测探头通过电信号连接。
5、清理时，智能检测探头发送信号至清扫扇叶，清扫扇叶转动清理船体表面附着物，在智能检测探头识别到附着物需要收集时，发送电信号至真空泵，真空泵通过滤网吸嘴将附着物吸附，智能检测探头发送电信号至第一转动机构，第一转动机构旋转，旋转吸盘向着靠近密封舱的方向旋转，夹持机械臂夹持附着物，真空泵停止工作，排水管道将吸入的水排出，第一转动机构旋转，清理机械臂复位。
6、进一步的，夹持机械臂包括第二连接架、第二转动机构、推拉气缸、收集夹爪、第三转动机构，第三转动机构与外置悬架转动连接，第二连接架与第三转动机构固定连接，第二转动机构与第二连接架转动连接，推拉气缸与第二转动机构固定连接，推拉气缸与第二连接架滑动连接，收集夹爪与推拉气缸传动连接，第二转动机构与智能检测探头通过电信号连接，推拉气缸与智能检测探头通过电信号连接，第三转动机构与智能检测探头通过电信号连接。
7、在智能检测探头识别到附着物需要收集时，发送电信号至第二转动机构，第二转动机构旋转，收集夹爪向着靠近密封舱的方向旋转，推拉气缸工作，收集夹爪夹住附着物，第二转动机构旋转，收集夹爪复位，智能检测探头发送电信号至第三转动机构，第三转动机构旋转，收集夹爪向着靠近收集舱的方向旋转，第二转动机构旋转，收集夹爪向着靠近收集舱舱口的方向旋转，推拉气缸工作，收集夹爪松开附着物，附着物经过舱口进入收集舱，夹持机械臂复位。
8、进一步的，收集夹爪包括底座、上爪连接件、下爪连接件、拉伸连接件、上爪件、下爪件，底座与推拉气缸固定连接，上爪连接件与底座固定连接，下爪连接件与底座固定连接，拉伸连接件与底座滑动连接，拉伸连接件与推拉气缸传动连接，上爪件与上爪连接件转动连接，上爪件与拉伸连接件转动连接，下爪件与下爪连接件转动连接，上爪件与下爪件铰接。
9、在收集夹爪夹持附着物时，智能检测探头发送电信号至推拉气缸，推拉气缸向前推出拉伸连接件，上爪件上端转动连接上爪连接件，下端转动连接拉伸连接件，推出拉伸连接件，上爪件向着远离下爪件方向旋转，下爪件上端和上爪件铰接，下端转动连接下爪连接件，下爪件向着远离上爪件的方向旋转，夹爪打开，拉伸连接件收回，夹爪闭合。
10、进一步的，机动模组包括动力室、动力传输管道、限位连接板、涡轮驱动装置、电力前送管道，限位连接板与姿态调整机构转动连接，动力室与限位连接板固定连接，涡轮驱动装置与动力室固定连接，动力传输管道与动力室固定连接，动力传输管道与涡轮驱动装置固定连接，电力前送管道与密封舱转动连接，动力室与智能检测探头通过电信号连接，涡轮驱动装置与智能检测探头通过电信号连接。
11、在机器人水下行驶时，由智能检测探头发送电信号至动力室，动力室将动力通过动力传输管道运输至涡轮驱动装置，电力前送管道负责将电力传递至密封舱中，为智能检测探头提供能量，限位连接板与姿态调整机构转动连接，在行驶过程中转动机动模组，调整行驶路径。
12、进一步的，涡轮驱动装置设有两组，两组涡轮驱动装置分别位于动力室两侧位置。
13、两组涡轮驱动装置安装在动力室两侧，保证机器人在行驶过程中，受力平衡，行驶稳定。
14、进一步的，涡轮驱动装置包括第三连接架、水平涡轮、升降涡轮，第三连接架与动力室固定连接，水平涡轮与第三连接架固定连接，水平涡轮位于第三连接架上远离动力室的一侧，升降涡轮与第三连接架固定连接，升降涡轮与动力传输管道固定连接，水平涡轮与升降涡轮之间有动力传输线路连通，水平涡轮与智能检测探头通过电信号连接。
15、在机器人水下行驶过程中，升降涡轮由动力室提供动力，负责提供机器人上下移动的推力，水平涡轮与升降涡轮之间有动力传输线路，水平涡轮接收智能检测探头电信号，旋转调整角度，提供水平移动的推力。
16、进一步的，水平涡轮包括连接座、扭转机构、涡轮外壳、安装座、涡轮机，连接座与第三连接架固定连接，扭转机构与连接座转动连接，涡轮外壳与扭转机构固定连接，涡轮外壳与安装座固定连接，安装座与涡轮机固定连接，扭转机构与智能检测探头通过电信号连接。
17、扭转机构接收智能检测探头电信号，扭转涡轮外壳，调整涡轮机喷口方向，进而调整机器人水下行驶路径。
18、与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：本专利技术设计了一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，随着科技的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述水下机器人包括密封舱(1)、智能检测探头(2)、外置悬架(3)、清理机械臂(4)、夹持机械臂(5)、收集舱(6)、姿态调整机构(7)、机动模组(8)，所述密封舱(1)与智能检测探头(2)固定连接，所述密封舱(1)与外置悬架(3)固定连接，所述外置悬架(3)与清理机械臂(4)固定连接，所述智能检测探头(2)与清理机械臂(4)通过电信号连接，所述外置悬架(3)与夹持机械臂(5)转动连接，所述智能检测探头(2)与夹持机械臂(5)通过电信号连接，所述外置悬架(3)与收集舱(6)固定连接，所述密封舱(1)与姿态调整机构(7)转动连接，所述智能检测探头(2)与姿态调整机构(7)通过电信号连接，所述姿态调整机构(7)与机动模组(8)转动连接，所述机动模组(8)与密封舱(1)转动连接，所述智能检测探头(2)与机动模组(8)通过电信号连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述清理机械臂(4)包括第一连接架(41)、真空泵(42)、旋转吸盘(43)、清扫扇叶(44)、滤网吸嘴
3.根据权利要求1所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述夹持机械臂(5)包括第二连接架(51)、第二转动机构(52)、推拉气缸(53)、收集夹爪(54)、第三转动机构(55)，所述第三转动机构(55)与外置悬架(3)转动连接，所述第二连接架(51)与第三转动机构(55)固定连接，所述第二转动机构(52)与第二连接架(51)转动连接，所述推拉气缸(53)与第二转动机构(52)固定连接，所述推拉气缸(53)与第二连接架(51)滑动连接，所述收集夹爪(54)与推拉气缸(53)传动连接，所述第二转动机构(52)与智能检测探头(2)通过电信号连接，所述推拉气缸(53)与智能检测探头(2)通过电信号连接，所述第三转动机构(55)与智能检测探头(2)通过电信号连接。
4.根据权利要求3所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述收集夹爪(54)包括底座(541)、上爪连接件(542)、下爪连接件(543)、拉伸连接件(544)、上爪件(545)、下爪件(546)，所述底座(541)与推拉气缸(53)固定连接，所述上爪连接件(542)与底座(541)固定连接，所述下爪连接件(543)与底座(541)固定连接，所述拉伸连接件(544)与底座(541)滑动连接，所述拉伸连接件(544)与推拉气缸(53)传动连接，所述上爪件(545)与上爪连接件(542)转动连接，所述上爪件(545)与拉伸连接件(544)转动连接，所述下爪件(546)与下爪连接件(543)转动连接，所述上爪件(545)与下爪件(546)铰接。
5.根据权利要求1所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述机动模组(8)包括动力室(81)、动力传输管道(82)、限位连接板(83)、涡轮驱动装置(84)、电力前送管道(85)，所述限位连接板(83)与姿态调整机构(7)转动连接，所述动力室(81)与限位连接板(83)固定连接，所述涡轮驱动装置(84)与动力室(81)固定连接，所述动力传输管道(82)与动力室(81)固定连接，所述动力传输管道(82)与涡轮驱动装置(84)固定连接，所述电力前送管道(85)与密封舱(1)转动连接，所述动力室(81)与智能检测探头(2)通过电信号连接，所述涡轮驱动装置(84)与智能检测探头(2)通过电信号连接。
6.根据权利要求5所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述涡轮驱动装置(84)设有两组，两组所述涡轮驱动装置(84)分别位于动力室(81)两侧位置。
7.根据权利要求5所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述涡轮驱动装置(84)包括第三连接架(841)、水平涡轮(842)、升降涡轮(8...
【技术特征摘要】
1.一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述水下机器人包括密封舱(1)、智能检测探头(2)、外置悬架(3)、清理机械臂(4)、夹持机械臂(5)、收集舱(6)、姿态调整机构(7)、机动模组(8)，所述密封舱(1)与智能检测探头(2)固定连接，所述密封舱(1)与外置悬架(3)固定连接，所述外置悬架(3)与清理机械臂(4)固定连接，所述智能检测探头(2)与清理机械臂(4)通过电信号连接，所述外置悬架(3)与夹持机械臂(5)转动连接，所述智能检测探头(2)与夹持机械臂(5)通过电信号连接，所述外置悬架(3)与收集舱(6)固定连接，所述密封舱(1)与姿态调整机构(7)转动连接，所述智能检测探头(2)与姿态调整机构(7)通过电信号连接，所述姿态调整机构(7)与机动模组(8)转动连接，所述机动模组(8)与密封舱(1)转动连接，所述智能检测探头(2)与机动模组(8)通过电信号连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述清理机械臂(4)包括第一连接架(41)、真空泵(42)、旋转吸盘(43)、清扫扇叶(44)、滤网吸嘴(45)、排水管道(46)、第一转动机构(47)，所述第一连接架(41)与外置悬架(3)固定连接，所述第一转动机构(47)与第一连接架(41)转动连接，所述第一转动机构(47)与排水管道(46)固定连接，所述排水管道(46)与第一连接架(41)滑动连接，所述排水管道(46)与真空泵(42)固定连接，所述旋转吸盘(43)与排水管道(46)固定连接，所述清扫扇叶(44)与旋转吸盘(43)转动连接，所述滤网吸嘴(45)与排水管道(46)固定连接，所述第一转动机构(47)与智能检测探头(2)通过电信号连接，所述真空泵(42)与智能检测探头(2)通过电信号连接，所述清扫扇叶(44)与智能检测探头(2)通过电信号连接。
3.根据权利要求1所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述夹持机械臂(5)包括第二连接架(51)、第二转动机构(52)、推拉气缸(53)、收集夹爪(54)、第三转动机构(55)，所述第三转动机构(55)与外置悬架(3)转动连接，所述第二连接架(51)与第三转动机构(55)固定连接，所述第二转动机构(52)与第二连接架(51)转动连接，所述推拉气缸(53)与第二转动机构(52)固定连接，所述推拉气缸(53)与第二连接架(51)滑动连接，所述收集夹爪(54)与推拉气缸(53)传动连接，所述第二转动机构(52)与智能检测探头(2)通过电信号连接，所述推拉气缸(53)与智能检测探头(2)通过电信号连接，所述第三转动机构(55)与智能检测探头(2)通过电信号连接。
4.根据权利要求3所述的一种具有智能收集功能的船舶清理用水下机器人，其特征在于：所述收集夹爪(54)包括底座(541)、上爪连接件(542)、下爪连接件(543...
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